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龙图腾网获悉中国兵器科学研究院;北京空间飞行器总体设计部申请的专利面向非结构化地形的自感知滑动摩擦特性建模与控制优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937293B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510422772.2，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权面向非结构化地形的自感知滑动摩擦特性建模与控制优化方法及装置是由禹霁阳;黄丹;卢玲设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向非结构化地形的自感知滑动摩擦特性建模与控制优化方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向非结构化地形的自感知滑动摩擦特性建模与控制优化方法及装置，包括：S1.建立车轮与月壤接触时的法向应力分布模型以及切向应力分布模型；S2.基于月壤的摩擦特性对法向应力分布模型和切向应力分布模型进行调整，建立基于月壤物理特性的滑动摩擦特性模型；S3.基于滑动摩擦特性模型修正车轮的牵引力和驱动力矩，并反馈到PID控制模型中，通过车轮速度的误差信号动态调整控制输入，以实时对月球车运动过程精确控制；本发明将月壤物理特性动态地引入到摩擦系数的建模中，并通过车轮动态状态的耦合和PID控制的动态反馈机制，实现了对月球车行驶过程的精确控制，为月球车在复杂月面环境稳定行驶提供了理论和技术支持。

本发明授权面向非结构化地形的自感知滑动摩擦特性建模与控制优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向非结构化地形的自感知滑动摩擦特性建模与控制优化方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.建立车轮与月壤接触时的法向应力分布模型以及切向应力分布模型； S2.基于月壤的摩擦特性对法向应力分布模型和切向应力分布模型进行调整，建立基于月壤物理特性的滑动摩擦特性模型； S3.基于滑动摩擦特性模型修正车轮的牵引力和驱动力矩，并反馈到PID控制模型中，通过车轮速度的误差信号动态调整控制输入，以实时对月球车运动过程精确控制； 基于月壤的摩擦特性对法向应力模型进行调整的具体内容为： 根据法向应力模型中内聚变形模量和摩擦变形模量与摩擦系数的关系调整法向应力模型，并基于车轮形变导致车轮与月壤的接触面积和压力分布变化对法向应力进行修正后，得到调整后的法向应力分布模型； 基于月壤的摩擦特性对切向应力模型进行调整的具体内容为： 基于切向应力分布模型中的内聚应力和内摩擦角与摩擦系数的关系调整切向应力分布，并基于车轮速度的变化对车轮与月壤的相对运动以及摩擦力的影响，对切向应力修正，得到调整后的切向应力分布模型。

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