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龙图腾网获悉西安工程大学申请的专利具有完全解耦特性的空间三自由度并联搅拌机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510400951.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权具有完全解耦特性的空间三自由度并联搅拌机器人及方法是由刘伟;金守峰;连怡欣设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有完全解耦特性的空间三自由度并联搅拌机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明公开具有完全解耦特性的空间三自由度并联搅拌机器人，包括有基座及动平台，基座与动平台之间设置有第一运动链及第三运动链，基座上还连接有第二运动链，第二运动链及第三运动链均与第一运动链连接。具有刚度高、误差小、动态性能好及其控制方法简单的优点。本发明还公开具有完全解耦特性的空间三自由度并联搅拌机器人的驱动方法。

本发明授权具有完全解耦特性的空间三自由度并联搅拌机器人及方法在权利要求书中公布了：1.具有完全解耦特性的空间三自由度并联搅拌机器人，其特征在于，包括有基座（14）及动平台（3），基座（14）与动平台（3）之间设置有第一运动链及第三运动链，基座（14）上还连接有第二运动链，第二运动链及第三运动链均与第一运动链连接； 所述第一运动链包括有依次连接的第十一转动副（R11）、第一连杆（1）、第十二转动副（R12）、第二连杆（2）及第十三转动副（R13）；第十三转动副（R13）还与动平台（3）连接，第十一转动副（R11）还与基座（14）连接； 第二连杆（2）为Y形连杆，第二连杆（2）包括有第一支杆（2-1）、第二支杆（2-2）及第三支杆（2-3），三个支杆相交于一点；第一支杆（2-1）的端部与第十三转动副（R13）连接，第二支杆（2-2）的端部与第二运动链连接，第三支杆（2-3）的端部与第三运动链连接； 所述第十二转动副（R12）与第二支杆（2-2）的杆体连接； 所述第二运动链包括依次连接的第二十一移动副（P21）、第四连杆（4）、第二十二转动副（R22）、第五连杆（5）、第二十三移动副（P23）、第六连杆（6）、二十四移动副（P24）、第七连杆（7）及第二十五螺旋副（H25）；第二十五螺旋副（H25）还与第二支杆（2-2）的端部连接，第二十一移动副（P21）还与基座（14）连接； 所述第六连杆（6）为V形连杆； 所述第三运动链包括依次连接的第三十一移动副（P31）、第八连杆（8）、第三十二转动副（R32）、第九连杆（9）、第三十三移动副（P33）、第十连杆（10）、第三十四移动副（P34）、第十一连杆（11）、第三十五转动副（R35）、第十二连杆（12）、第三十七移动副（P37）、第十三连杆（13）及第三十八螺旋副（H38）；第三十八螺旋副（H38）还与动平台（3）连接，第三十一移动副（P31）还与基座（14）连接； 第十连杆（10）为V形连杆； 第十二连杆（12）为V形连杆，第十二连杆（12）的折点处连接有第三十六移动副（P36）；第三十六移动副（P36）还与第三支杆（2-3）连接； 所述第十一转动副（R11）连接有驱动电机； 所述第二十一移动副（P21）连接有驱动电机； 所述第三十一移动副（P31）连接有驱动电机。

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