山东科技大学张媛获国家专利权
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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种带式输送机的两级速度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821975B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510316954.1，技术领域涉及：B65G43/00；该发明授权一种带式输送机的两级速度控制方法是由张媛;魏玉栋;李晨鸣;宗成国;郝妮妮;牟宗磊设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种带式输送机的两级速度控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种带式输送机的两级速度控制方法，涉及带式输送机控制领域，具体包括如下步骤：建立等式约束的动态模型；将控制目标的速度视为约束，并结合动态模型进行等式约束部分的鲁棒控制设计；将动态模型进行转换，使动态模型符合不等式约束的状态形式；对经过转换后的动态模型进行不等式约束的控制设计；对带式输送机系统进行仿真验证。本发明的技术方案克服现有技术中不能够精确将带式输送机系统速度误差限制在预期范围内的问题。
本发明授权一种带式输送机的两级速度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带式输送机的两级速度控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤： S1，建立等式约束的动态模型； S2，将控制目标的速度视为约束，并结合动态模型进行等式约束部分的鲁棒控制设计； S3，将动态模型进行转换，使动态模型符合不等式约束的状态形式； S4，对经过步骤S3转换后的动态模型进行不等式约束的控制设计； S5，对带式输送机系统进行仿真验证； 步骤S1具体包括如下步骤： S1.1，考虑一个带式输送机系统的动态模型： （1）； 其中，、、、分别表示带式输送机系统的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵以及摩擦力矩阵，,,分别为带式输送机系统的位移、速度和加速度； S1.2，假设期望的约束是一阶形式的： （2）； 其中，为系数矩阵，为第个子系统的速度；将公式（2）写成矩阵形式： （3）； 其中，；和为维度； S1.3，对约束方程公式（2）进行一次微分： （4）； 其中， （5）； （6）； 将公式（4）重写为二阶形式的约束： （7）； 其中，； 公式（7）的矩阵形式为： （8）； 其中，。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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