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龙图腾网获悉成都智享科技有限公司申请的专利基于混合多项式与加速度平滑的机械臂轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510282980.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于混合多项式与加速度平滑的机械臂轨迹规划方法是由陈鑫磊设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于混合多项式与加速度平滑的机械臂轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供基于混合多项式与加速度平滑的机械臂轨迹规划方法，涉及机械臂控制技术领域，解决了应用过程中加速度突变现象导致的机械臂响应不平滑、出现冲击等局限性问题；方法包括：对于两个目标轨迹点，采用五次多项式描述机械臂的运动轨迹；对于包含中间点的三个目标轨迹点，先确定中间点的速度和加速度，再使用两点间轨迹规划；对于四个及以上的目标轨迹点，采用三次多项式插值方法，使构成的轨迹曲线满足位置、速度和加速度的连续性；通过检测并设置轨迹曲线上相邻两段曲线时间的方式，实现加速度的平滑。本发明针对具有不同点数的轨迹点场景，采用最适合的多项式进行轨迹规划，并通过加速度的平滑处理，有效避免了加速度的突变。

本发明授权基于混合多项式与加速度平滑的机械臂轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于混合多项式与加速度平滑的机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、获取轨迹规划任务中目标轨迹点的数量与对应运动参数需求，依据不同的目标轨迹点数量，采用不同的轨迹规划方案；目标轨迹点为机械臂预设端点在拟规划轨迹上的起点、中间点或终点所对应的三维空间点； S2、对于两个目标轨迹点之间的轨迹规划，采用五次多项式描述机械臂的运动轨迹； S3、对于包含中间点的三个目标轨迹点之间的轨迹规划，先确定出中间点对应的速度和加速度，则该中间点与其余任意一个目标轨迹点之间的轨迹规划采用步骤S2中两个目标轨迹点之间的轨迹规划方案； S4、对于四个及以上的目标轨迹点之间的轨迹规划，采用三次多项式插值方法，使多个目标轨迹点构成的轨迹曲线满足位置、速度和加速度的连续性；通过检测并设置轨迹曲线上相邻两段曲线时间的方式，实现多个目标轨迹点处加速度的平滑； 步骤S3中，对于从起点出发，经过中间点后到达终点的轨迹曲线，中间点将该轨迹曲线划分为前后两段曲线；若起点至中间点的位置变化方式与中间点至终点的位置变化方式相同，即代表机械臂旋转角度在中间点位置处的变化为匀速增加或减少时，可确定中间点的速度与机械臂处于匀速运动时的速度相同，此时把中间点的加速度直接设置为0； 若起点至中间点的位置变化方式与中间点至终点的位置变化方式相反，代表第一段曲线和第二段曲线上的速度均存在增加和减小的过程；首先计算两段曲线的平均速度，如下式： 式中，和即分别表示两段曲线对应的平均速度；、和分别表示起点、中间点和终点的对应位置；和分别表示两段曲线对应的时间；此时令第一段曲线的最大速度为，令第二段曲线的最大速度为，并将第一段曲线最大速度至第二段曲线最大速度的时间取为后，中间点的加速度即设置为： 若第一段曲线上的速度不变，仅第二段曲线上的速度存在增加或减小的过程时，在计算第二段曲线的平均速度后，令第二段曲线的最大速度为，确定出第二段曲线对应的加速度；随后，将中间点的加速度设置为或者。

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