新石器慧通(北京)科技有限公司李思倩获国家专利权
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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利优化点云建图质量的方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119741461B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510252250.2，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权优化点云建图质量的方法、装置、电子设备及介质是由李思倩;韩锐;苗乾坤设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本优化点云建图质量的方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种优化点云建图质量的方法、装置、电子设备及介质，属于图像数据处理技术领域。该优化点云建图质量的方法包括：获取用于点云建图的优化因子信息；基于所述优化因子信息，对点云轨迹进行优化；基于优化后的点云轨迹和所述优化因子信息，计算优化因子的残差；对所述优化因子的残差进行协方差矩阵的逆矩阵加权，判断加权后的残差是否大于第一阈值；若是，对所述优化因子信息进行处理，并基于处理后的优化因子信息对点云轨迹进行优化。本发明提供的优化点云建图质量的方法、装置、电子设备及介质，将多源传感器因子引入统一的残差定量分析框架，能够在图优化的过程中有效检测出异常因子信息。
本发明授权优化点云建图质量的方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种优化点云建图质量的方法，其特征在于，包括： 获取用于点云建图的优化因子信息； 基于所述优化因子信息，对点云轨迹进行优化； 基于优化后的点云轨迹和所述优化因子信息，计算优化因子的残差； 对所述优化因子的残差进行协方差矩阵的逆矩阵加权，判断加权后的残差是否大于第一阈值； 若是，对所述优化因子信息进行处理，并基于处理后的优化因子信息对点云轨迹进行优化；所述优化因子信息为里程计因子信息、RTK卫星定位因子信息或IMU因子信息时，增加优化因子信息的噪声权重； 其中，所述优化因子的残差计算公式为：，hx为优化因子量测方程的理论计算值，Z为优化因子的真实量测值； 对所述优化因子的残差进行协方差矩阵的逆矩阵加权的公式表示为：，Var为优化因子信息的协方差矩阵。
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