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龙图腾网获悉无锡市德纯科技有限公司申请的专利一种基于触觉传感器的机器人柔性抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510244200.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于触觉传感器的机器人柔性抓取方法及系统是由薄勇;黄文雷设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于触觉传感器的机器人柔性抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及位姿控制技术领域，具体为一种基于触觉传感器的机器人柔性抓取方法及系统，包括：基于集成在机器人内的摄像头对待操作物体所处环境进行图像采集，以得到待操作物体所处的环境图像；基于集成在机器人内的惯性测量设备获取所述机器人的末端执行器的实时位姿，基于预先训练的位姿估计模型对所述环境图像中的待操作物体进行位姿估计，以得到所述待操作物体的位姿。本发明通过结合摄像头获取的环境图像和惯性测量设备提供的实时位姿信息，机器人能够实时估计待操作物体的位姿，利用预先训练的位姿估计模型，可以准确地推测物体的位置和姿态，从而确保机器人末端执行器的操作能够精确地与物体对接，减少了操作过程中的误差。

本发明授权一种基于触觉传感器的机器人柔性抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于触觉传感器的机器人柔性抓取方法，其特征在于，包括： 基于集成在机器人内的摄像头对待操作物体所处环境进行图像采集，以得到待操作物体所处的环境图像； 基于集成在机器人内的惯性测量设备获取所述机器人的末端执行器的实时位姿，基于预先训练的位姿估计模型对所述环境图像中的待操作物体进行位姿估计，以得到所述待操作物体的位姿； 构建所述机器人的末端执行器的运动学函数，将所述末端执行器的实时位姿和所述待操作物体的位姿之间的误差最小为目标，根据所述运动学函数计算所述末端执行器的第一操作参数； 基于所述末端执行器的第一操作参数控制所述末端执行器对所述待操作物体进行接触，基于集成在末端执行器内的触觉传感器对所述待操作物体进行触觉感知，以得到接触图像； 获取所述接触图像所对应的深度图像，基于所述深度图像计算所述末端执行器与所述待操作物体之间的偏移系数； 基于所述末端执行器与所述待操作物体之间的偏移系数根据所述运动学函数计算所述末端执行器的第二操作参数，基于所述第二操作参数对所述待操作物体进行柔性抓取； 所述位姿估计模型采用改进的YOLOv3网络，并基于混合注意力模型对所述YOLOv3网络的主干网络进行改进； 所述混合注意力模型包括注意力模块和聚合模型，其中，所述注意力模块包括坐标信息单元、通道信息单元和空间注意力单元，其中，所述坐标信息单元的表达式如下： ； 其中，表示坐标信息单元输出的特征图，表示卷积操作，表示通道级联操作，表示第一输入特征图，和表示坐标信息单元中X和Y轴通道的坐标信息； 所述通道信息单元的表达式如下： ； 其中，表示通道信息单元输出的特征图，表示Sigmoid激活函数，和表示通道信息单元的权重向量和偏置向量，和表示特征图的高和宽度； 所述空间注意力单元的表达式如下： ； 其中，表示空间注意力单元输出的特征图，表示组归一化，和表示空间注意力单元的权重向量和偏置向量，表示第二输入特征图； 构建所述机器人的末端执行器的运动学函数，包括： 建立参考平面上所述机器人的末端执行器围绕瞬时转动中心的约束函数，其中，所述约束函数的表达式如下： ； 其中，表示约束函数，表示末端执行器的俯仰角，表示末端执行器的右肩关节，和表示末端执行器的左右肩关节的转动线速度，和表示末端执行器的正向和反向移动方向，表示参考平面的转动线速度，表示转动中心的转动线速度，且，表示余弦函数，表示作用角，和表示末端执行器的左右肩关节。

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