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龙图腾网获悉北京七特丽装饰材料有限公司申请的专利一种码垛机器人及用于壁布加工的码垛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510229394.6，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种码垛机器人及用于壁布加工的码垛方法是由马朝军设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种码垛机器人及用于壁布加工的码垛方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种码垛机器人及用于壁布加工的码垛方法，涉及机械手领域。本发明中当夹板将物品夹紧抓取起来时，能将辅助支撑爪支撑于物品的底面，以对物品进行辅助支撑，从而提高码垛机器人抓取输送物品时的稳定性，防止物品在抓取输送过程中掉落；辅助支撑爪初始通过升降旋转组件折叠安装于夹板下部的外侧面，不会对夹板夹取物品造成妨碍，从而使得夹板夹取物品时无需在物品的底部留有悬空位置，进而使得物品的夹取过程更加方便，提高了该码垛机器人的适用性；而当物品抓取输送到码垛位置时，能通过升降旋转组件驱动辅助支撑爪先行复位折叠于夹板下端的外侧面，从而减小辅助支撑爪的占用空间，有利于将物品密集码垛堆放。

本发明授权一种码垛机器人及用于壁布加工的码垛方法在权利要求书中公布了：1.一种码垛机器人，包括机械臂和安装于机械臂动作端的夹爪机构，其特征在于：所述夹爪机构包括与机械臂动作端传动连接的顶部支板，所述顶部支板顶面的两端均安装有伸缩驱动组件，所述顶部支板底面的两端均安装有与伸缩驱动组件传动连接的夹板，两组所述伸缩驱动组件能驱动顶部支板底面两端的夹板相向移动合拢或反向移动张开； 所述顶部支板底面两端的夹板上均安装有能对夹持物进行支撑定位的辅助支撑机构； 所述辅助支撑机构包括升降旋转组件和辅助支撑爪，所述辅助支撑爪通过升降旋转组件折叠安装于夹板下部的外侧面，且所述升降旋转组件能驱动辅助支撑爪沿夹板下行，以使辅助支撑爪移动到夹板的下方，再驱动辅助支撑爪旋转，以使辅助支撑爪的一端旋转移动到夹板内侧面的下方； 所述升降旋转组件包括限位筒，所述限位筒的下端滑动安装有导套，所述导套下端的一侧安装有水平设置的所述辅助支撑爪，所述限位筒下端的侧壁上开设有位于导套内圈的升降导槽，所述升降导槽底端的一侧开设有沿限位筒圆周方向设置的旋转导槽，所述导套的内圈固定安装有能沿升降导槽和旋转导槽滑动的导向连接块； 所述限位筒的内圈转动安装有转轴，所述转轴的下端设置有外螺纹，且所述转轴的下端通过外螺纹转动安装有螺纹套，所述螺纹套的外表面与导向连接块的内侧端固定连接； 所述导套下端的外圈设置有环槽，所述环槽的下端套装有滑套，所述滑套的一端与辅助支撑爪固定连接，所述环槽的上端套装有扭簧，所述扭簧的一端与环槽的端壁固定连接，所述扭簧的另一端与滑套的顶面固定连接； 所述导套的外表面固定安装有固定挡块，所述辅助支撑爪的顶面固定安装有抵接于固定挡块外侧端的活动挡块。

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