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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种行走机器人腿部机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119682879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510032974.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种行走机器人腿部机构是由杨文剑;高寒宇;丁华锋设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行走机器人腿部机构在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种行走机器人腿部机构。本发明的行走机器人腿部机构为1自由度的平面机构，仅包含转动副这一种类型的运动副，结构简单，各构件的尺寸比例合理；只需要驱动所述曲柄以曲柄的一端为圆心做360°整周转动，即可实现预定的行走运动，控制简便；该机构包含两个复合铰链，便于机构的运动学分析，可减少腿部结构所占空间，结构紧凑，有利于降低机器人腿部机构的尺寸、重量和制造成本；三角形执行连杆构件的另一端点为执行点，与地面接触，作为整个机构的输出点。

本发明授权一种行走机器人腿部机构在权利要求书中公布了：1.一种行走机器人腿部机构，其特征在于：包括第一三角形连杆构件1、第二三角形连杆构件2、第一连杆3、第二连杆4、第三连杆5、第四连杆6、三角形执行连杆构件7、曲柄8和驱动系统9； 所述第一连杆3、第二连杆4、第三连杆5的一端通过第一转动副11链接；所述第一连杆3的另一端与第一三角形连杆构件1的第一连接端点通过第二转动副12链接； 所述曲柄8的一端可转动的设置在所述第一三角形连杆构件1的第二连接端点； 所述曲柄8的另一端与第二连杆4的另一端，以及第二三角形连杆构件2的第一连接端点通过第三转动副13链接； 第一三角形连杆构件1的第三连接端点与第四连杆6的一端通过第四转动副14链接； 所述第四连杆6的另一端与第二三角形连杆构件2的第二连接端点通过第五转动副15链接； 所述第二三角形连杆构件2的第三连接端点和第三连杆5的另一端分别与三角形执行连杆构件7的两个端点通过第六转动副16和第七转动副17链接，三角形执行连杆构件7的另一端点为执行点；所述驱动系统9固定在所述第一三角形连杆构件1上，所述驱动系统9的输出轴10与所述曲柄8的一端固定连接，以驱动所述曲柄8绕输出轴10的中心轴线做旋转运动。

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