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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种平面单自由度的行走机器人腿部机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119682880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510032975.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种平面单自由度的行走机器人腿部机构是由杨文剑;王茜;丁华锋设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种平面单自由度的行走机器人腿部机构在说明书摘要公布了：本发明涉及行走机器人技术领域，尤其涉及一种平面单自由度的行走机器人腿部机构。本发明的行走机器人腿部机构为1自由度的平面机构，仅包含转动副这一种类型的运动副，结构简单，结构紧凑，减少腿部结构所占空间，有利于降低机器人腿部机构的尺寸、重量和制造成本；只需要驱动曲柄以曲柄的一端为圆心做360°整周转动，即可实现预定的行走运动；四角形执行连杆构件的第四连接端点为执行点，与地面接触，作为整个机构的输出点，可以输出预定的运动轨迹，该轨迹底部趋近直线，顶部形成先上升后下降的平滑弧线，满足机器人腿部的行走运动需求；机构在运动过程中有合理且唯一确定的运动轨迹，构件在运动过程中不发生干涉，具有优异的综合性能。

本发明授权一种平面单自由度的行走机器人腿部机构在权利要求书中公布了：1.一种平面单自由度的行走机器人腿部机构，其特征在于：包括第一三角形连杆构件1、第二三角形连杆构件2、第三三角形连杆构件3、四角形执行连杆构件4、第一连杆5、第二连杆6、第三连杆7、曲柄8和驱动系统9；所述第一连杆5的一端与第一三角形连杆构件1的第一连接端点通过第一转动副11链接，所述第一连杆5的另一端与第二连杆6的一端通过第二转动副12链接；所述第二连杆6的另一端与所述四角形执行连杆构件4的第一连接端点通过第三转动副13链接，所述四角形执行连杆构件4的第二连接端点与所述第二三角形连杆构件2的第一连接端点通过第四转动副14链接，所述第二三角形连杆构件2的第二连接端点与所述第三三角形连杆构件3的第一连接端点通过第五转动副15链接，所述第二三角形连杆构件2的第三连接端点与第一三角形连杆构件1的第二连接端点通过第六转动副16链接；所述第三三角形连杆构件3的第二连接端点与第三连杆7的一端通过第七转动副17链接，所述第三连杆7的另一端与所述四角形执行连杆构件4的第三连接端点通过第八转动副18链接，所述四角形执行连杆构件4的第四连接端点为执行点； 所述曲柄8的一端与所述第三三角形连杆构件3的第三连接端点通过第九转动副19链接； 所述驱动系统9固定设置在所述第一三角形连杆构件1上，所述驱动系统9的输出轴10与所述曲柄8的另一端固定连接，以驱动所述曲柄8绕输出轴10的中心轴线做旋转运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。