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龙图腾网获悉西安工程大学申请的专利具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411938827.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人是由刘伟;王华;吴毅杰设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人在说明书摘要公布了：本发明公开具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人，包括有基座，基座上连接有第一运动链；第一运动链包括有二十一移动副P21、第二连杆组件及第四连杆组件；还包括有依次连接的第八连杆组件、第十二球副S12、第九连杆及第十一球副S11；第二连杆组件通过二十一移动副P21与基座连接，第九连杆通过第十一球副S11与基座连接；第二连杆组件通过第一支链及第二支链与第四连杆组件连接；第四连杆组件通过第三支链及第四支链与第八连杆组件连接。该机器人在输出构件在锁定模式下，无需锁定驱动，即可处于静止状态，通过结构强度抵抗外界作用力和冲击。

本发明授权具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人在权利要求书中公布了：1.具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人，其特征在于，包括有基座（1），基座（1）上连接有第一运动链； 所述第一运动链包括有二十一移动副P21、第二连杆组件（2）及第四连杆组件（4）；还包括有依次连接的第八连杆组件（8）、第十二球副S12、第九连杆（9）及第十一球副S11； 第二连杆组件（2）通过二十一移动副P21与基座（1）连接，第九连杆（9）通过第十一球副S11与基座（1）连接； 第二连杆组件（2）通过第一支链及第二支链与第四连杆组件（4）连接； 第四连杆组件（4）通过第三支链及第四支链与第八连杆组件（8）连接； 所述第二连杆组件（2）包括有第一竖杆（2-1）及第一横杆（2-2），第一竖杆（2-1）的第一端通过二十一移动副P21与基座（1）连接，第一竖杆（2-1）的第二端与第一横杆（2-2）的杆体连接； 所述第四连杆组件（4）包括有依次连接的第二横杆（4-1）、U形连杆（4-2）及第三横杆（4-3），U形连杆（4-2）的第一端与第二横杆（4-1）的杆体连接，U形连杆（4-2）的第二端与第三横杆（4-3）的杆体连接； 所述第八连杆组件（8）包括有第四横杆（8-1）及折线形连杆（8-2），折线形连杆（8-2）的第一端通过第十二球副S12与第九连杆（9）连接，折线形连杆（8-2）的第二端与第四横杆（8-1）的杆体连接； 第一横杆（2-2）的第一端通过第一支链与第二横杆（4-1）的第一端连接，第一横杆（2-2）的第二端通过第二支链与第二横杆（4-1）的第二端连接； 第四横杆（8-1）的第一端通过第三支链与第三横杆（4-3）的第一端连接，第四横杆（8-1）的第二端通过第四支链与第三横杆（4-3）的第二端连接； 所述第一支链包括有依次连接的第二十三转动副R23、第三连杆（3）及第二十四转动副R24，第二十四转动副R24还与第二横杆（4-1）的第一端连接，第二十三转动副R23还与第一横杆（2-2）的第一端连接； 所述第二支链包括有依次连接的第二十二转动副R22、第五连杆（5）及第二十五转动副R25，第二十五转动副R25还与第二横杆（4-1）的第二端连接，第二十二转动副R22还与第一横杆（2-2）的第二端连接； 所述第三支链包括有依次连接的第二十九转动副R29、第六连杆（6）及第二十八转动副R28，第二十八转动副R28还与第三横杆（4-3）的第一端连接，第二十九转动副R29还与第四横杆（8-1）的第一端连接； 所述第四支链包括有依次连接的第二十六转动副R26、第七连杆（7）及第二十七转动副R27，第二十七转动副R27还与第三横杆（4-3）的第二端连接，第二十六转动副R26还与第四横杆（8-1）的第二端连接； 第四连杆组件（4）在第二十六转动副R26、第二十七转动副R27、第二十八转动副R28、第二十九转动副R29组成的4R平行四边形机构环路里，相对第八连杆组件（8）的移动速度方向，与第四连杆组件（4）在第二十二转动副R22、第二十三转动副R23、第二十四转动副R24、第二十五转动副R25组成的4R平行四边形机构环路里，相对第二连杆组件（2）的移动速度方向相同，且该移动速度方向与第二十一移动副P21移动方向的共同平行的平面，与XOY平面不重合，仅平行于X轴的交线。

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