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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119845265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411882246.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法是由王宏波;毛帅威;刘浪;马名洲;赖佳亿设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法，旨在提高无人船在锚地区域航行的安全性和效率；本发明首先通过Voronoi多边形对锚地区域进行空间划分并栅格化，引入船舶领域和高斯影响函数对各个栅格进行风险评估，并生成初始路径；之后基于Bresenham直线算法和三次B样条算法依次对初始路径进行两次路径平滑，无人船在锚地区域根据两次平滑后的路径进行自主导航；本发明确保了路径的安全性，避免了高风险区域的影响；同时，在保证安全性的前提下减少了路径长度，提升了路径执行效率；另外，本发明通过平滑路径减少了转弯次数，提升了路径的可操作性和稳定性。

本发明授权一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于风险感知的锚地区域无人船路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取锚地区域的环境地图，将所述锚地区域内各个锚泊船舶的坐标分别作为种子点生成Voronoi多边形，将所述环境地图划分为若干个Voronoi多边形，并将划分之后的环境地图进行栅格化处理； S2：基于高斯影响函数对每个Voronoi多边形内部的各个栅格进行风险评估，包括以下步骤： 将栅格的中心点坐标记为（x，y），根据以下步骤计算无人船在该栅格位置与锚泊船舶（x0，y0）发生碰撞的风险值： 将点（x，y）作为起点，θ作为船舶航向角，使用锚泊船舶的坐标（x0，y0）旋转船舶航向坐标系： 其中，（，）为旋转转换后的栅格的中心点坐标； 判断旋转转换后的栅格的中心点坐标（，）是否位于椭圆形的禁航区域内：若点（，）满足，则点（，）在椭圆形的禁航区域内，将栅格中心到禁航区域边界的距离d=0；否则，点（，）不在椭圆形的禁航区域内，进一步计算点（，）到禁航区域边界的距离d； 基于高斯影响函数，根据距离d计算该栅格的风险值： 其中，n表示该栅格的标识符；σ表示高斯影响函数的参数； 并根据风险评估结果进行初始路径规划，获取初始路径； S3：基于Bresenham直线算法对所述初始路径进行第一次路径平滑，以消除初始路径中的不必要转弯和冗余节点，获取第一平滑路径； S4：基于三次B样条算法对所述第一平滑路径进行第二次路径平滑，以减少一次平滑路径中急转弯的数量，获取第二平滑路径； 所述无人船在锚地区域根据所述第二平滑路径进行自主导航。

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