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龙图腾网获悉上海联适导航技术股份有限公司申请的专利一种农场作业路径规划方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411865119.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种农场作业路径规划方法及应用是由董靓;李晓宇;王锐;具大源设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农场作业路径规划方法及应用在说明书摘要公布了：本发明属于车辆路径规划类技术，主要涉及农业车辆路径规划领域，尤其涉及一种农场作业路径规划方法及应用。本发明基于预先测绘得到的地块边界、目标条状障碍物边界及非目标障碍物边界进行空间分析，根据目标条状障碍物的条状几何特性，提取其长边作为待作业边界，两头短边外侧区域则作为转弯掉头区域，从起点开始，往指定方向生成往复遍历目标条状障碍物待作业边界并且避开非目标障碍物的全局路径，直到遍历完指定方向的最后一条目标条状障碍物。本发明充分利用了目标条状障碍物的条状几何特征，降低了作业路径的冗余率和遗漏率，提高了农场无人作业的质量和效率，同时使用纯几何算法也大大提高了算法效率，能够快速生成遍历每一条指定目标条状障碍物的全局作业路径。

本发明授权一种农场作业路径规划方法及应用在权利要求书中公布了：1.一种农场作业路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S100：农场信息获取：所述的农场信息包括地块边界、目标条状障碍物边界及非目标障碍物边界；其中，bdorchard为地块边界，为n条目标条状障碍物边界，为m个非目标障碍物边界； S200：作业条带生成：具体包括， S201：目标条状障碍物边界分割：针对将其分割为四个部分 分别代表目标条状障碍物的两个长边界和两个短边界，具体分割方法为按顺序计算中每相邻两个点所构成线段的斜率kj，则斜率变化将会出现前四大的跳跃，这些跳跃点即为长条目标条状障碍物多边形长边与短边的分界点，在这四个跳跃点处将闭环打断为四个折线段，完成分割； S202：作业基线生成：首先获取首条目标条状障碍物的外侧长边给定作业车辆正常作业时路径距离目标条状障碍物的最小距离为dmin，则将向外侧偏移dmin得到首条作业基线针对两侧都有目标条状障碍物的中间区域，获取每相邻两组目标条状障碍物 的相邻长边和并计算这两组长边的中线具体方法为：1获取以及中沿长边延长线方向更长的最外侧的两个端点2有k1+1条长边，有k2-k1条长边，则左右配对将生成maxk1+1,k2-k1条不相交的中线，其中最外侧两条中线的外侧端点即为3按顺序连接所有中线，得到最后获取末条目标条状障碍物的外侧长边将其向外侧偏移dmin得到末条作业基线 S203：作业基线避障处理：先将非目标障碍物边界以dmin外扩，再循环判断作业基线与外扩后的所构成多边形是否相交，如果相交且不相切，则计算出两个的交点，获取上两个交点间更短的边，与融合得到最终的避障作业条带 S300：作业条带连接：基于往复式规律连接每条生成转弯掉头路径。

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