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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种面向变电站设备的无人机巡检路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411792351.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种面向变电站设备的无人机巡检路径规划方法是由苏庆;刘展宏;周城平;袁海军;谢国波;林志毅;田华川;张勇豪;黄剑锋设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向变电站设备的无人机巡检路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向变电站设备的无人机巡检路径规划方法，属于无人机路径规划领域，该方法包括以下步骤：基于变电站设备位置构建设备节点集；构建基于多目标优化算法的无人机路径规划模型，通过设计指向性路径规划模块、自适应路径变异模块和非支配‑密度排序模块来构成基于多目标优化算法的无人机路径规划模型；将设备节点集输入基于多目标优化算法的无人机路径规划模型进行处理，得到满足目标且经过优化后的路径集合。本发明能够根据变电站具体环境进行针对性的路径规划，减少了规划过程中计算资源的消耗，得到面向变电站设备的无人机巡检路径。

本发明授权一种面向变电站设备的无人机巡检路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向变电站设备的无人机巡检路径规划方法，其特征在于，包括具体步骤如下： S1：采集变电站中待巡检设备的相关属性信息；将设备映射到一个三维坐标系中；通过栅格化操作，在所述三维坐标系的空间中划分设备节点和空结点，并构造一个设备节点集； S2：构建基于多目标优化算法的无人机路径规划模型，所述模型的构建过程为： S2.1：构建指向性路径规划模块DPP，首先求解得到一个局部路径集合，然后将所有的局部路径拼接成一条巡检路径； S2.2：构建自适应路径变异模块APM，对所述巡检路径进行路径变异，生成多条新的巡检路径，以此构成一个候选巡检路径集； S2.3：构建非支配-密度排序模块UDO，对所述候选巡检路径集中的所有候选巡检路径进行排序，从排序结果中选取最终的巡检路径，构成一个最终巡检路径集； S3：设定无人机起飞位置，对于一个变电站内所有设备构成的设备节点集，运用所述基于多目标优化算法的无人机路径规划模型，求解得到适用于无人机对变电站内设备进行巡检的最终巡检路径集。

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