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龙图腾网获悉江苏汀贝科技有限公司申请的专利一种基于机器视觉的AGV机器人作业控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411732335.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于机器视觉的AGV机器人作业控制方法及系统是由杨爱俊;程洋;姜银军;葛大芬设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的AGV机器人作业控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的AGV机器人作业控制方法及系统，涉及AGV机器人技术领域。包括：获取AGV机器人工作环境的作业道路信息，并划分为若干个区域部分；确定所有AGV机器人的位置；确定作业道路的各个区域的初始拥堵指数；识别作业道路中的道路障碍物；确定作业道路中各个区域的作业行走优先指标；确定至少一条行走路线；计算每一条行走路线的优先值；筛选出优先值最大的行走路线，作为最优行走路线。本发明的优点在于：在进行AGV机器人移动控制时，实现整体工作环境的统筹分析，保证AGV机器人的行走流畅度，实现AGV机器人的工作效率最大化。

本发明授权一种基于机器视觉的AGV机器人作业控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的AGV机器人作业控制方法，其特征在于，包括： 获取AGV机器人工作环境的作业道路信息，并将AGV机器人工作环境的作业道路划分为若干个区域部分； 基于UWB定位系统，确定工作区域内所有AGV机器人的位置； 基于工作区域内所有AGV机器人的位置，确定作业道路的各个区域的初始拥堵指数； 基于所有AGV机器人的视觉装置采集的作业道路图像，识别作业道路中的道路障碍物； 基于作业道路中的道路障碍物和作业道路的各个区域的初始拥堵指数，确定作业道路中各个区域的作业行走优先指标； 确定AGV机器人的初始位置和AGV机器人的目标位置，基于AGV机器人工作环境的作业道路信息，确定至少一条行走路线； 基于作业道路中各个区域的作业行走优先指标，计算每一条行走路线的优先值； 筛选出优先值最大的行走路线，作为最优行走路线，发出控制指令，控制AGV机器人按照最优行走路线行走； 其中，所述基于作业道路中的道路障碍物和作业道路的各个区域的初始拥堵指数，确定作业道路中各个区域的作业行走优先指标具体包括： 基于作业道路中的道路障碍物，确定区域中的每个路段可同时并行容纳的AGV机器人数量； 基于区域中的每个路段同时并行容纳的AGV机器人最大数量和区域中的作业道路总长度，通过道路拟合公式计算区域的道路并行拟合指标； 基于区域的道路并行拟合指标和区域的初始拥堵指数，通过综合评估公式综合计算各个区域的作业行走优先指标； 所述道路拟合公式具体为：道路拟合公式中，为区域的道路并行拟合指标，为区域中同时并行容纳最大为i个AGV机器人的路段总长度，为区域中的每个路段同时并行容纳的AGV机器人最大数量中的最大值，为区域中的作业道路总长度； 所述综合评估公式具体为：式中，为第j个区域的作业行走优先指标，为第j个区域的道路并行拟合指标，为道路属性侧重权重，为拥堵属性侧重权重，为作业道路中第j个区域的初始拥堵指数。

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