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龙图腾网获悉上海联适导航技术股份有限公司申请的专利一种农田内旋全覆盖路径规划方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411671658.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种农田内旋全覆盖路径规划方法及应用是由吴思平;王锐;李晓宇设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种农田内旋全覆盖路径规划方法及应用在说明书摘要公布了：本发明属于车辆路径规划类技术，主要涉及农业车辆路径规划领域，尤其涉及一种农田内旋全覆盖路径规划方法及应用。本发明提供了一种用于处理不规则轮廓地块的农机作业路径规划方法。本发明根据农田边界数据、农机起点位置以及农机作业时农具的宽度，确定农机在农田中的作业轨迹。本发明充分考虑实际农业作业对路径的要求，提高了对不规则轮廓地块路径规划的适应性，结合Dijkstra算法来生成不同闭合作业路径间的最短作业路径，同时优化转弯路径，能够在合理时间内生成高覆盖、少转弯的农机作业路径。

本发明授权一种农田内旋全覆盖路径规划方法及应用在权利要求书中公布了：1.一种农田内旋全覆盖路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S100：设定不规则多边形农田顶点的位置坐标连接的规划边界、农机农具宽度d、作业起点、作业顺逆时针方向、同区域线段比较搜索及顺序调整规则、跨区域最短路径生成及多边形顺序调整规则； 所述的同区域线段比较搜索及顺序调整规则如下：将内缩生成的多边形对应的上一层级多边形作为边界范围，上一层级多边形的起点作为设定起点； 如果内缩生成一个多边形，依次连接设定起点与生成多边形各点，如果连接的线段在边界范围内，则记录其线段长，否则不记录，找出生成距离最短线段的点，将该点作为更新起点，再按设定的顺序调整生成多边形顺逆方向后输出； 如果内缩生成多个多边形，则将所有生成多边形的边界点依次与设定起点连接，如果连接的线段在内缩边界内，则记录其线段长，否则不记录，找出形成距离最短线段的点，将该点作为更新起点，将该更新起点对应的多边形作为当前进行输出的多边形，再按设定的顺序调整生成多边形顺逆方向后输出，其他多边形放后面输出； 所述的跨区域最短路径生成及多边形顺序调整规则如下：将当前输出完成且无法再进行内缩的多边形的起点作为设定起点，将放后面输出的多边形中最后一批输出的一个或多个多边形作为目标多边形，将目标多边形对应的上一层级多边形作为边界范围； 将设定起点、边界范围的点以及目标多边形的点按照作业顺逆时针方向依序组成一个点序列，将该序列第一个点依次开始与第二个点连接，直到第一个点与最后一个点连接，将第一个点删除，重复以上步骤，直到遍历完序列里面的所有点，若生成的线段在边界范围内，则记录其线段长，否则不记录，形成新的距离集合； 使用Dijkstra算法，如果包括一个目标多边形，基于生成的距离集合，确定一条在安全边界范围内，从起点到目标多边形的最短路径，如果包括多个目标多边形，将最短路径终点对应的目标多边形作为当前进行输出的多边形，将最短路径终点作为当前进行输出的多边形的起点，再按设定的顺序调整生成多边形顺逆方向后输出，其他多边形放后面输出； S200：将规划边界作为边界范围，向内平行内缩12d，判断是否成功生成一个多边形，是则进入S300，否则规划终止； S300：继续向内平行内缩d，判断是否成功生成一个或多个多边形，是则进入S400，否则进入S500； S400：如果生成一个多边形，直接进入S300； 如果生成多个多边形，根据所述的同区域线段比较搜索及顺序调整规则，确定当前进行输出的多边形，其他多边形放后面输出，进入S300； S500：继续向内平行内缩12d，判断是否成功生成一个或多个多边形，是则进入S600，否则进入S700； S600：如果生成一个多边形，直接进入S800； 如果生成多个多边形，根据所述的同区域线段比较搜索及顺序调整规则，确定当前进行输出的多边形，其他多边形放后面输出，进入S800； S700：判断上一层级多边形是否为平行内缩d所生成的一个或多个多边形，是则进入S600，否则规划终止； S800：此时生成的多边形为无法再内缩多边形，根据所述的跨区域最短路径生成及多边形顺序调整规则，找到下一个要输出的多边形和从无法再内缩多边形起点到下一个要输出的多边形的最短规划路径，以下一个要输出的多边形为基础进入S300；直到无法找到下一个要输出的多边形，以此时生成的多边形起点作为终点； 输出含有从起点到终点的完整规划路径。

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