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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种用于深窄环境作业的蛇形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119116010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411620379.6，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种用于深窄环境作业的蛇形机器人是由马楠;周志超;罗明;孙赫;贺显;崔敏超;张昕;王渊彬设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于深窄环境作业的蛇形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于深窄环境作业的蛇形机器人，包括蛇形机械臂和蛇形机械臂控制箱，蛇形机械臂包括蛇形机械臂主体，蛇形机械臂主体包括头部关节、尾部关节和多个中间关节，多个中间关节通过万向节连接在头部关节、尾部关节之间，驱动绳用于穿过过绳孔与对应的中间关节固定连接，用于控制对应的中间关节；蛇形机械臂控制箱包括设置在驱动单元架上的多个直线驱动单元，单个直线驱动单元用于驱动一个驱动绳做收缩或舒张运动，直线驱动单元包括驱动电机、电机法兰、支撑柱、联轴器、丝杆下座、驱动丝杆、驱动光轴、直线轴承、驱动丝杆螺母、螺母座、拉力传感器、驱动绳固定夹和丝杆上座。解决了传统蛇形工业机器人工作范围小，整体刚度不足的问题。

本发明授权一种用于深窄环境作业的蛇形机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于深窄环境作业的蛇形机器人，包括蛇形机械臂（1）和用于驱动所述蛇形机械臂（1）的蛇形机械臂控制箱（31），所述蛇形机械臂（1）包括蛇形机械臂主体（11），其特征在于： 所述蛇形机械臂主体（11）包括头部关节（111）、尾部关节（112）和多个中间关节（113），多个所述中间关节（113）通过万向节（115）连接在所述头部关节（111）、尾部关节（112）之间，所述中间关节（113）包括中间连接轴（1131）和同轴套设在所述中间连接轴（1131）两端的中间连接筒（1132），所述中间连接轴（1131）两端用于连接万向节（115），所述中间连接筒（1132）上周向设有多个过绳孔，所述过绳孔内设有驱动绳（114），所述驱动绳（114）用于穿过所述过绳孔与对应的中间关节（113）固定连接，用于控制对应的中间关节（113）； 蛇形机械臂控制箱（31）包括设置在驱动单元架（312）上的多个直线驱动单元（311），单个直线驱动单元（311）用于驱动一个所述驱动绳（114）做收缩或舒张运动，所述直线驱动单元（311）包括驱动电机（31101）、电机法兰（31102）、支撑柱（31103）、联轴器（31104）、丝杆下座（31105）、驱动丝杆（31106）、驱动光轴（31107）、直线轴承（31108）、驱动丝杆螺母（31109）、螺母座（31110）、拉力传感器（31111）、驱动绳固定夹（31112）和丝杆上座（31113），所述驱动电机（31101）与电机法兰（31102）固定连接，电机法兰（31102）通过支撑柱（31103）与丝杆下座（31105）间隔固定连接，驱动电机（31101）的输出轴通过联轴器（31104）与驱动丝杆（31106）连接，驱动丝杆（31106）通过轴承固定在丝杆下座（31105）和丝杆上座（31113）之间的中轴线上，丝杆下座（31105）与驱动单元架（312）固定连接，驱动丝杆（31106）上端与驱动丝杆螺母（31109）通过螺纹连接，用于将驱动丝杆（31106）的旋转运动转变为驱动丝杆螺母（31109）的直线运动，驱动丝杆螺母（31109）、直线轴承（31108）以及拉力传感器（31111）均固定在螺母座（31110）上，驱动光轴（31107）固定在丝杆下座（31105）与丝杆上座（31113）之间，直线轴承（31108）与驱动光轴（31107）同轴配合，用于为螺母座（31110）的轴向运动提供支撑，驱动绳固定夹（31112）与拉力传感器（31111）固定连接，驱动绳固定夹（31112）夹持固定所述驱动绳（114）的一端，用于通过螺母座（31110）的运动将驱动力传递到驱动绳（114）； 所述头部关节（111）包括头部连接轴（1111）和同轴套设在所述头部连接轴（1111）外侧的头部连接筒（1112），所述头部连接轴（1111）一端为带键槽的连接轴，用于连接万向节（115），头部连接轴（1111）另一端为带连接孔的圆盘，用于连接末端执行机构，所述圆盘边缘与所述头部连接筒（1112）固定连接； 所述尾部关节（112）包括尾部连接轴（1121）和同轴套设在所述尾部连接轴（1121）外侧的尾部连接筒（1122），所述尾部连接轴（1121）一端为带键槽的连接轴，用于连接万向节（115），尾部连接轴（1121）另一端为带连接孔的圆盘，且与所述尾部连接筒（1122）固定连接； 所述蛇形机械臂（1）还包括用于输送所述蛇形机械臂主体（11）的直线送进机构（12），所述直线送进机构（12）包括： 保持架（121），其为中空管状结构，所述保持架（121）两端分别设置头部端盖（125）和尾部端盖（126），所述蛇形机械臂主体（11）穿过头部端盖（125）和尾部端盖（126）设置，且蛇形机械臂主体（11）位于所述保持架（121）内部的部分与保持架（121）的轴线重合，所述头部端盖（125）和尾部端盖（126）上均设有丝杆座和两个光轴抱具，两个光轴抱具与丝杆座以保持架（121）轴线为中心点呈等边三角形设置； 丝杆（122），活动连接设置在两个所述丝杆座之间； 两个光轴（123），分别设置在对应的所述光轴抱具内，所述丝杆（122）与两个光轴（123）均平行于保持架（121）的轴线； 送进电机（127），设置在所述尾部端盖（126）上，所述送进电机（127）通过联轴件与所述丝杆（122）同轴连接，用于带动丝杆（122）旋转； 连接板（124），设置在所述保持架（121）内部，所述连接板（124）上设有丝杆螺母和两个限位轴承，所述丝杆螺母螺纹配合套设在所述丝杆（122）外侧，用于将丝杆（122）的旋转运动转换为丝杆螺母的直线运动，为连接板（124）提供驱动力，两个限位轴承分别为对应活动套设在两个所述光轴（123）外侧，用于连接板（124）的运动限位，所述连接板（124）与所述尾部连接轴（1121）连接，用于通过连接板（124）的直线运动，实现所述蛇形机械臂主体（11）的送进退出运动； 还包括升降平台车（4），所述蛇形机械臂控制箱（31）设置在所述升降平台车（4）上，升降平台车（4）上还设有总控制箱（3），所述总控制箱（3）与所述蛇形机械臂控制箱（31）控制连接； 所述升降平台车（4）上设有刚性机械臂（2），所述刚性机械臂（2）与所述总控制箱（3）控制连接，所述刚性机械臂（2）远端通过法兰盘连接有一个所述保持架（121），所述保持架（121）内设有所述蛇形机械臂主体（11）； 所述驱动绳（114）包括： 内线（1141），由多股细钢丝绳缠绕组成，其一端作为运动端焊接设有圆柱形合金块，所述圆柱形合金块用于与驱动绳（114）控制的中间关节（113）的中间连接筒（1132）内壁固定连接； 支撑结构层（1142），包括多个套设在所述内线（1141）外侧的环状钢丝节； 外皮（1143），包裹设置在所述支撑结构层（1142）外侧； 两个线管帽（1144），分别设置在所述外皮（1143）两端，用于外皮（1143）的两端封口； 两个线管座（1145），分别夹设在两个所述线管帽（1144）上，用于固定所述驱动绳（114）两端，其中一个线管座（1145）固定在驱动单元架（312）上，另一个固定在连接板（124）上； 所述升降平台车（4）上设有刚性机械臂（2），所述刚性机械臂（2）与所述总控制箱（3）控制连接，所述刚性机械臂（2）远端设有连接机构（13），所述连接机构（13）上平行固定设有两个所述保持架（121），每个所述保持架（121）内设有一个所述蛇形机械臂主体（11）； 所述丝杆上座（31113）和丝杆下座（31105）上分别固定设有渐近开关（31114），所述渐近开关（31114）用于当螺母座（31110）运动至设定位置时，向驱动电机（31101）的控制模块发送信号，避免螺母座（31110）超出设定运动范围。

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