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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种面向区域覆盖侦察的无人机集群任务规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119739201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411597431.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种面向区域覆盖侦察的无人机集群任务规划方法是由王泳澎;马培蓓;纪军;徐诚设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向区域覆盖侦察的无人机集群任务规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向区域覆盖侦察的无人机集群任务规划方法，涉及无人机集群协同侦察技术领域。该方法包括：确定目标区域；对目标区域进行栅格化处理，得到多个网格区域；构建全局适应度函数，采用改进型灰狼优化算法，模拟狼群的捕猎策略，并通过适应度函数评估每只灰狼的优劣；构建全局适应度函数为区域覆盖率和目标点覆盖率的加权和，区域覆盖率根据传感器覆盖的网格区域的数量确定，目标点覆盖率通过统计每个目标点被传感器覆盖的次数并归一化来计算。本发明的方法能够提高无人机集群区域覆盖侦察任务的区域覆盖率，并且具有可靠性和可扩展性，可以推动无人机集群区域侦察覆盖技术的进一步发展和应用。

本发明授权一种面向区域覆盖侦察的无人机集群任务规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向区域覆盖侦察的无人机集群任务规划方法，其特征在于，所述方法包括： 确定目标区域；其中，所述目标区域为无人机集群待侦察的区域； 对所述目标区域进行栅格化处理，得到多个网格区域； 构建全局适应度函数，采用改进型灰狼优化算法，模拟狼群的捕猎策略，并通过适应度函数评估每只灰狼的优劣；其中，所述构建全局适应度函数为区域覆盖率和目标点覆盖率的加权和，所述区域覆盖率根据传感器覆盖的网格区域的数量确定，所述目标点覆盖率通过统计每个目标点被传感器覆盖的次数并归一化来计算，所述目标点为所述目标区域中关键目标的位置点； 优化狼群初始位置，通过采用拉丁超立方抽样对灰狼位置进行初始化，并按比例对随机抽样数据进行放大，得到适应具体搜索空间的样本位置； 引入非线性收敛因子；所述非线性收敛因子用于根据迭代次数调整搜索范围； 基于动态头狼选择策略，动态选择头狼；其中，所述头狼包括α狼、β狼和δ狼，所述α狼选择适应度值最高的，所述β狼从适应度值前10％的狼中随机选择一只，所述δ狼从前10％～20％的狼中随机选取一只；所述适应度值根据所述全局适应度函数计算得到； 基于狼群位置更新策略，更新全体灰狼位置，并重新基于全局适应度函数计算灰狼群的适应度值以及执行动态头狼选择策略狼群位置更新策略，直至达到设定的终止条件，输出最优灰狼位置和相应适应度值，得到无人机集群区域覆盖侦察任务规划方案； 所述非线性收敛因子表示为： 其中，a表示收敛因子，tmax表示最大迭代次数，e表示自然常数，t表示当前迭代次数。

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