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龙图腾网获悉辰星(天津)自动化设备有限公司申请的专利一种人形机器人手部关节的自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411414446.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种人形机器人手部关节的自适应控制方法是由刘松涛;尹福文;李艳华;李裕龙设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人手部关节的自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人手部关节的自适应控制方法，先利用安装于手指末端的压力传感器确定抓取面几何中心点位置矢量；然后计算各手指末端期望压力与实际压力矢量；进而利用接触弹性系数矩阵计算手指末端点位置修正矢量，实现自适应修正末端点位置。采用本发明的优点在于，仅利用安装于手指末端的压力传感器便可按照设定的接触弹性系数自适应抓取物体，柔性可调、算法简单，且适用于手指数量不同的各类人形机器人。

本发明授权一种人形机器人手部关节的自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人手部关节的自适应控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1；实施手掌闭合； 步骤S2；计算抓取面几何中心点位置矢量； 步骤S3：计算手掌中各手指末端期望压力与实际压力矢量； 步骤S4：计算手指末端点位置的修正矢量； 步骤S5：将修正矢量补偿到控制系统； 其中，所述步骤S1中令人形机器人手部第个手指与手掌相连接的转动关节中心点为，第个手指末端点为，手掌中心定义坐标系,表示手指数量；给定第个手指末端点的期望位置指令，通过位置逆解解算手指各驱动关节电机期望转角，实施闭环控制使得手掌做出闭合动作; 所述步骤S2包括在步骤S1执行过程时，安装于各手指末端点的压力传感器实时采集压力信号，并用下式计算判断因子： ， 所述步骤S3在已知被抓物体所受重力与被抓物体表面摩擦系数的情况下，第个手指末端点处的期望压力矢量与实际压力矢量为： ，， 所述步骤S4根据实际需求设置手指末端点的接触弹性系数矩阵，然后利用下式计算第个手指末端点位置的修正矢量： ， 所述步骤S2中，当满足时，继续执行步骤S1；当满足时，利用位置正解计算第个手指末端点为的位置矢量为，进而采用下式计算抓取面几何中心C点的位置矢量为： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人辰星(天津)自动化设备有限公司，其通讯地址为：300457 天津市滨海新区南海路156号通厂29号厂房01号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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