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龙图腾网获悉威海天帆智能科技有限公司申请的专利基于改进蚁群算法及航速保持的水面无人艇路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411319455.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进蚁群算法及航速保持的水面无人艇路径规划方法是由黄海滨;张爱静;钟哲涛;岳洋申;夏尔马·桑杰·库马尔设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进蚁群算法及航速保持的水面无人艇路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于改进蚁群算法及航速保持的水面无人艇路径规划方法，用于对高速无人艇的路径进行规划，包括以下步骤：S1，建立待规划区域的环境地图模型；S2，在所述环境地图模型上使用常规蚁群算法进行全局路径规划，得到第一规划路径；S3，基于改进蚁群算法对所述第一规划路径进行全局优化，得到第二规划路径；S4，对所述第二规划路径上的各个转向点进行基于航速保持的转向优化操作，得到待规划区域的最优规划路径。通过本申请提供的方法规划得到的航线，能够使水面无人艇在航行过程中维持较高航速，从而在最短时间内完成整个航线。

本发明授权基于改进蚁群算法及航速保持的水面无人艇路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进蚁群算法及航速保持的水面无人艇路径规划方法，用于对高速无人艇的路径进行规划，其特征在于，包括以下步骤： S1，建立待规划区域的环境地图模型； S2，在所述环境地图模型上使用常规蚁群算法进行全局路径规划，得到第一规划路径； S3，基于改进蚁群算法对所述第一规划路径进行全局优化，得到第二规划路径； S4，对所述第二规划路径上的各个转向点进行基于航速保持的转向优化操作，得到待规划区域的最优规划路径； 步骤S4进一步包括以下步骤： S410，遍历第二规划路径中的各个转向点，对每个转向点执行步骤S421至步骤S423： S421，判断该转向点连接的两个第二子路径的长度是否均大于且两者之间的夹角是否大于60度，如是，则执行步骤S422，如否，则执行步骤S423，其中，的下限为所述水面无人艇按照其预计航速经过该转向点时的转弯半径的两倍； S422，通过对该转向点连接的两个第二子路径进行剪切操作以对其进行转向优化； S423，通过对该转向点连接的两个第二子路径进行扩张操作以对其进行转向优化； S430，按照所述水面无人艇的航行顺序依次将经过转向优化得到的各个子路径首尾连接，得到所述最优规划路径； 步骤S422中所述的剪切操作具体为：以该转向点为起点，分别在其连接的两个第二子路径上截取一小于的长度以得到两个剪切点，删除该转向点并连接两个剪切点，从而得到经过剪切操作的子路径； 步骤S423中所述的扩张操作具体为：以该转向点为起点，持续地进行延伸-旋转操作以得到多个扩张点，然后通过依次连接各个扩张点得到经过扩张操作的子路径，其中，第一个扩张点位于其中一个与该转向点连接的第二子路径的航向上，且每次延伸-旋转操作中，延伸长度不小于； 扩张点及扩张子路径的数量均为4，第二个扩张子路径相对于第一个扩张子路径的旋转角度为，其中为两个第二子路径之间的夹角，第三个扩张子路径相对于第二个扩张子路径以及第四个扩张子路径相对于第三个扩张子路径的旋转角度均为90°，且第4个扩张点与原转向点重合。

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