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龙图腾网获悉湖南芒果融创科技有限公司申请的专利一种提高UWB定位精度的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119183075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411279184.X，技术领域涉及：H04W4/029；该发明授权一种提高UWB定位精度的方法是由李鹏辉;吴红;胡红阳;欧翔设计研发完成，并于2024-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种提高UWB定位精度的方法在说明书摘要公布了：本公开实施例中提供了一种提高UWB定位精度的方法，属于数据处理技术领域，具体包括：使用动作捕捉设备对UWB传感器进行动作捕捉，并录制二者的定位数据和时间戳；对动作捕捉设备和UWB传感器的定位数据和时间戳进行预处理后，计算其对应的数据特征并进行归一化；基于依次连接的卷积神经网络、长短期记忆网络和全连接层构建误差模型；利用归一化的数据特征训练误差模型，并构建损失函数对误差模型进行评估，迭代训练直至评估结果满足要求，得到预训练好的误差模型；计算实时数据对应的数据特征并进行归一化后，输入预训练好的误差模型，预测并输出矫正后的坐标。通过本公开的方案，提高了定位效率、精准度和适应性。

本发明授权一种提高UWB定位精度的方法在权利要求书中公布了：1.一种提高UWB定位精度的方法，其特征在于，包括： 步骤1，使用动作捕捉设备对UWB传感器进行动作捕捉，并录制二者的定位数据和时间戳，分别形成动作捕捉设备运动数据和UWB传感器运动数据； 步骤2，对动作捕捉设备和UWB传感器的定位数据和时间戳进行预处理后，计算其对应的数据特征并进行归一化； 所述步骤2具体包括： 步骤2.1，将动作捕捉设备定位数据和UWB传感器定位数据之间的坐标轴进行统一； 步骤2.2，采用最邻近法，对于UWB传感器运动数据中每个UWB数据点，找到动作捕捉设备运动数据中最近的时间戳对应的数据点进行对齐； 步骤2.3，通过计算时间戳对齐之后的前预设数量的数据点的系统偏差矫正量，并据此矫正动作捕捉设备和UWB传感器之间的坐标偏差，得到矫正后的UWB传感器定位数据； 步骤2.4，根据矫正后的UWB传感器定位数据计算二次项、乘积项、三次项和速度，形成数据特征并进行归一化； 步骤3，基于依次连接的卷积神经网络、长短期记忆网络和全连接层构建误差模型； 步骤4，利用归一化的数据特征训练误差模型，并构建损失函数对误差模型进行评估，迭代训练直至评估结果满足要求，得到预训练好的误差模型； 所述步骤4具体包括： 步骤4.1，将归一化的数据特征按预设长度时间步生成批序列，并据此生成三维张量输入误差模型，卷积层从三维张量中提取局部空间特征，通过在三维张量上滑动一个卷积核，通过三维张量的一个局部区域与卷积核的元素逐点相乘，然后求和得到全部元素，得到每个时间步的特征图； 步骤4.2，将特征图表示为，其中，T是批序列的长度； 步骤4.3，将每个时间步的特征图输入长短期记忆网络的输入门和遗忘门，以及，根据每个时间步的特征图计算候选细胞状态； 步骤4.4，根据输入门和遗忘门的输出以及候选细胞状态计算细胞状态更新； 步骤4.5，根据每个时间步的特征图计算输出门的输出； 步骤4.6，根据细胞状态更新和输出门的输出计算每个时间步的隐藏状态更新，直至得到全部时间步的隐藏状态； 步骤4.7，全连接层对最后一个时间步的隐藏状态进行线性变换，得到UWB传感器矫正后的坐标； 步骤4.8，构建损失函数并根据UWB传感器矫正后的坐标与动作捕捉设备定位数据计算误差损失，迭代训练直至误差损失低于阈值，保存模型参数，得到预训练好的误差模型； 步骤5，计算UWB传感器的实时数据对应的数据特征并进行归一化后，输入预训练好的误差模型，预测并输出矫正后的坐标。

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