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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海);东华大学申请的专利一种大布卷织机自动上落轴转运机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117328201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311463530.5，技术领域涉及：D03J1/00；该发明授权一种大布卷织机自动上落轴转运机器人是由陈军;李子瑜;谢玮;马家辰;王荣武设计研发完成，并于2023-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大布卷织机自动上落轴转运机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及大直径卷装布织机机器人化生产线技术领域，具体地说是一种大布卷织机自动上落轴转运机器人，设有车体和机架，机架固定在车体上，其特征在于所述的车体上分别设有上落轴机构、满轴存储机构和空轴暂存机构，可以实现大直径布卷的自动落布、自动换轴、自动转运与自动卸布，对两端外伸轴直径相同但布卷直径不同的满轴具有优良的适应性，省去了织机落轴后的空轴等待时间，可以有效提高生产效率，便于控制中心对转运机器人资源的调配。

本发明授权一种大布卷织机自动上落轴转运机器人在权利要求书中公布了：1.一种大布卷织机自动上落轴转运机器人，设有车体和机架，机架固定在车体上，其特征在于所述的车体上分别设有上落轴机构、满轴存储机构和空轴暂存机构，空轴暂存机构设在上落轴机构的上方的机架上，满轴存储机构设在上落轴机构的内侧，所述的上落轴机构、满轴存储机构和空轴暂存机构分别固定在车体上，上落轴机构为能实现织机上轴和落轴动作的机构，满轴存储机构为能接住上落轴机构通过落轴动作落下的卷满布匹的卷轴，并将卷轴移动至后侧避让的机构，所述的空轴暂存机构为暂时存储空轴并在上落轴机构落轴之后将空轴放在上落轴机构上，然后通过上落轴机构将空轴实现空轴的上轴动作，所述的上落轴机构设有两组，上落轴机构对称的固定在车体的左右两侧，每组上落轴机构包括从动摆臂座、从动摆臂、辅助三角板、驱动臂座、主驱动臂、横向从动连杆、丝杠、丝杠螺母、丝杠螺母滑块、丝杆光轴、副驱动臂、从动俯仰臂、平行四边形上侧连杆、平行四边形下侧连杆和夹爪，所述的夹爪包括直边部和弧形部，直边部与弧形部一体成型连接呈钩状，从动摆臂座与车体固定连接，从动摆臂平行设置在主驱动臂的后侧，从动摆臂下端的两侧分别各与一个从动摆臂座转动连接，从动摆臂的中部与辅助三角板的后侧底角转动连接，驱动臂座与车体固定连接，主驱动臂一端的两侧分别各与一个驱动臂座转动连接，主驱动臂的另一端与辅助三角板的前侧底角转动连接，平行四边形上侧连杆平行设置在平行四边形下侧连杆的上侧，平行四边形下侧连杆的一端与辅助三角板的底角前侧转动连接，平行四边形下侧连杆的另一端与夹爪的直边部下侧转动连接，平行四边形上侧连杆的一端与辅助三角板的顶角转动连接，平行四边形上侧连杆的另一端与夹爪的直边部的上侧转动连接，副驱动臂的一端与从动俯仰臂下端的一侧转动连接，横向从动连杆平行设置在平行四边形下侧连杆的下侧，横向从动连杆一端与驱动臂座转动连接，横向从动连杆的另一端与从动俯仰臂下端的另一侧转动连接，从动俯仰臂平行设置在主驱动臂的前侧，从动俯仰臂的上端与平行四边形下侧连杆的中部转动连接，所述的每组上落轴机构中的主驱动臂和副驱动臂分别与机械臂动力装置连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海);东华大学，其通讯地址为：264200 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。