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龙图腾网获悉中山大学申请的专利基于窄带滤波的类圆柱目标位姿估计方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117173246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311281610.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于窄带滤波的类圆柱目标位姿估计方法、装置和设备是由杨夏;麦剑霆;陈胜朋;汪炜;欧阳婧璇;张锦绣;张小虎设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于窄带滤波的类圆柱目标位姿估计方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于窄带滤波的类圆柱目标位姿估计方法、装置和计算机设备。所述方法包括：通过设计在类圆柱目标上预先标记两个带反光涂层的不共面圆环，通过安装了特定波长的成像光源和相同波长的窄带滤波片的预处理相机得到类圆柱目标的窄带滤波图像，根据窄带滤波图像，通过基于弧段邻接矩阵的快速椭圆检测算法对类圆柱目标进行椭圆检测，得到两组椭圆信息，根据两组椭圆信息，通过EPnP算法求解得到类圆柱目标的位姿信息。本发明通过窄带滤波使得只有相应波长的光才能被用于成像，能够在复杂场景下有效减少复杂背景的干扰，结合弧段邻接矩阵的快速椭圆检测算法，在目标被遮挡的情况下也可以实现椭圆检测，检测精度更高，鲁棒性更强。

本发明授权基于窄带滤波的类圆柱目标位姿估计方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于窄带滤波的类圆柱目标位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括： 通过预处理相机获取待检测的类圆柱目标的窄带滤波图像；所述预处理相机预先安装了特定波长的成像光源和相同波长的窄带滤波片；所述类圆柱目标上包括两个预先标记的带反光涂层的不共面圆环；所述成像光源和所述窄带滤波片的波长由所述反光涂层的材料性质确定； 根据所述窄带滤波图像，通过基于弧段邻接矩阵的快速椭圆检测算法对所述类圆柱目标进行椭圆检测，得到两组椭圆信息； 根据所述两组椭圆信息，通过EPnP算法求解得到所述类圆柱目标的位姿信息； 在根据所述两组椭圆信息，通过EPnP算法求解得到所述类圆柱目标的位姿信息之后，还包括： 获取预知的所述类圆柱目标的三维骨架模型信息； 根据所述类圆柱目标的位姿信息和所述三维骨架模型信息，将所述类圆柱目标的三维骨架模型重投影到所述窄带滤波图像上； 根据重投影结果判定求取的位姿信息的准确性； 根据所述窄带滤波图像，通过基于弧段邻接矩阵的快速椭圆检测算法对所述类圆柱目标进行椭圆检测，得到两组椭圆信息，包括： 根据所述窄带滤波图像提取出边缘线，将所述边缘线分割成椭圆弧，根据所述椭圆弧构造有向的弧段邻接矩阵； 通过双向遍历所述弧段邻接矩阵，得到候选的弧段组合以及基于累积因子的累积矩阵； 通过Jacobi算法对所述累积矩阵进行二次特征分解，拟合出候选椭圆； 通过计算验证分数对所述候选椭圆矩阵进行验证，消除虚假椭圆，得到椭圆检测结果及两个圆环对应的椭圆信息； 根据所述两组椭圆信息，通过EPnP算法求解得到所述类圆柱目标的位姿信息，包括： 获取两组椭圆长短轴四个端点坐标信息和椭圆中心点坐标信息，确定控制点坐标信息； 获取所述类圆柱目标的三维骨架模型信息； 根据所述控制点坐标信息与所述三维骨架模型信息建立类圆柱目标椭圆特征的2D-3D对应关系； 根据所述类圆柱目标椭圆特征的2D-3D对应关系EPnP算法求解得到所述类圆柱目标的位姿信息。

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