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龙图腾网获悉四川大学申请的专利基于控制参数化的飞行器超视距高效机动能量规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311261621.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于控制参数化的飞行器超视距高效机动能量规划方法是由李彬;张智琛;宁召柯设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于控制参数化的飞行器超视距高效机动能量规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于控制参数化的飞行器超视距高效机动能量规划方法，主要解决现有规划算法通用性较差、机载情况下无法保证实时性的问题。该方法考虑首先对飞行器机动过程能量变化进行建模，计算得到飞行器目前拥有的能量，进而预测得到飞行器当前最大可用过载，再将飞行器达到目标指令所进行的能量机过程建立为优化问题，进而进行求解。最后利用控制参数化方法进行求解，在线得到飞行器能量机动过程。与其他基于模型预测的算法相比，本发明求解时间更短，机载应用有较好的实时性。

本发明授权基于控制参数化的飞行器超视距高效机动能量规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于控制参数化的飞行器超视距高效机动能量规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，建立飞行器迎角的三自由度动力学方程，计算出飞行器的过载；其中，三自由度动力学方程： xt＝[xt，yt，zt，Vt，γt，χt]T ut＝[Tt，αt，μt]T 式中，状态量x分别为位置坐标x，y，z，爬升角γ，偏航角χ，和速度V，控制量u分别为飞行器推力T，飞行器迎角α和滚转角μ；L为飞行器升力，D为飞行过程中阻力，W为飞行器总重量，g为重力加速度；则飞行器的过载为： 其中nx为飞行器切向过载，即指向飞行方向的过载，nn为法向过载，方向和飞行方向垂直； S2，建立飞行器机动过程能量模型，计算得到飞行器目前拥有的能量；其中，机动过程能量模型为： 式中，ET为飞行器总能量，由飞行器的动能和势能构成；ED为飞行器的动能，ES为飞行器势能；m为飞行器的质量，g为重力加速度，z为飞行器飞行高度； S3，根据飞行器当前可用总能量，推算出飞行器可用过载上下限； S4，建立满足飞行器运动学模型的截获时间的目标函数： 其中tf为优化问题的终端时间，即目标为消耗最少时间达成目标； S5，以飞行器的性能约束、飞行器的负载系数作为目标函数的约束条件建立超视距空战机动能量规划最优控制问题： S6，采用控制参数的方法对最优控制问题进行求解，最终输出对于截获目标速度指令的飞行器的控制序列，实现最快速度且满足消耗能量不超过飞行器总能量的截获指令最优机动。

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