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龙图腾网获悉江铃汽车股份有限公司申请的专利基于毫米波雷达目标融合边界的自学习方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115785B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311233847.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于毫米波雷达目标融合边界的自学习方法、系统及车辆是由刘贝;舒伟斌;李仕锋;侯聚英;段龙杨设计研发完成，并于2023-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于毫米波雷达目标融合边界的自学习方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种基于毫米波雷达目标融合边界的自学习方法、系统及车辆，方法包括通过采集目标障碍物的波形信号数据，根据波形信号数据提取出目标障碍物的各散点信息，对散点信息去噪处理，得到目标障碍物的点云数据信息，对点云数据信息进行拟合出目标点云融合边界，将目标融合边界带入实测目标数据中进行计算，将符合要求的边界点云数据带入算法中计算出雷达输出目标值，确定目标障碍物的种类进行边界融合，同时对目标障碍物融合边界数据库进行迭代优化处理，如此，避免目标障碍物检测识别丢失，同时调整优化目标融合边界使之接近目标物实际大小，实现更加精细化的目标融合，从而提高目标障碍物识别的准确率。

本发明授权基于毫米波雷达目标融合边界的自学习方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达目标融合边界的自学习方法，其特征在于，包括： 搭建目标障碍物融合边界数据库，所述目标障碍物融合边界数据库包括预设的不同目标障碍物的原始点云数据信息；其中，根据目标障碍物的结构特征进行分类，对每一类目标障碍物的原始点云数据信息进行预设存储，其中，所述原始点云数据信息包括每一目标障碍物点云数量、点云覆盖面积、点云轮廓分布情况信息及信号反射强度； 持续采集目标障碍物的波形信号数据，根据波形信号数据提取出目标障碍物的特征值信息，根据所述特征值信息确定目标障碍物的各散点信息，采用物理去噪与聚类算法相结合的方式对散点信息进行去噪处理；其中，所述散点信息包括每一散点的空间信息、距离信息、速度信息及反射峰值； 根据去噪处理的散点信息确定目标障碍物的点云数据信息，对点云数据信息进行加权平均、贝叶斯统计后进行拉格朗日插值法拟合出目标点云融合边界，将目标融合边界带入实测目标数据中进行计算；其中，包括建立雷达点云坐标系，基于点云数据信息确定边界点云横坐标、纵坐标、横向速度、纵向速度、雷达反射面积RCS、相对距离及状态值，提取每一点云数据点的相对位置； 根据目标融合边界计算输出结果，判断目标融合边界是否满足原始点云数据；其中，包括根据目标融合边界计算输出结果，将目标融合边界逐一与预设目标障碍物点云数量、点云覆盖面积、点云轮廓分布情况信息及信号反射强度进行匹配，根据匹配结果判断目标融合边界是否满足原始点云数据； 若满足要求，将符合要求的边界点云数据带入算法中计算出雷达输出目标值，确定目标障碍物的种类，并对目标障碍物融合边界数据库进行迭代优化处理。

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