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龙图腾网获悉深圳市普蓝机器人有限公司申请的专利基于视觉识别水果并采摘的机器人及机器人使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116868772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311019463.8，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权基于视觉识别水果并采摘的机器人及机器人使用方法是由郭森森设计研发完成，并于2023-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉识别水果并采摘的机器人及机器人使用方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视觉识别水果并采摘的机器人，包括移动小车、六自由度机械手、工控机、水果存放箱、夹爪、相机；六自由度机械手、工控机以及水果存放箱，均搭载在移动小车上；夹爪和相机，均安装在六自由度机械手的末端；通过前述方案，可以自动识别目标水果并进行采摘，不需要人工干预，提高了采摘效率和生产力；通过视觉识别，能够准确地识别目标水果，提高采摘的准确性和效率；采摘后的目标水果可以放入水果存放箱，便于实现连续采摘。

本发明授权基于视觉识别水果并采摘的机器人及机器人使用方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人使用方法，应用于基于视觉识别水果并采摘的机器人，所述基于视觉识别水果并采摘的机器人包括移动小车、六自由度机械手、工控机、水果存放箱、夹爪、相机；所述六自由度机械手、所述工控机以及所述水果存放箱，均搭载在所述移动小车上；所述夹爪和所述相机，均安装在所述六自由度机械手的末端；其特征在于，所述机器人使用方法包括如下步骤： 根据所述移动小车的当前位置、当前待采摘位置、预设的果园地图以及路径规划规则，生成规划路径；规划路径的起点为所述移动小车的当前位置，终点为当前待采摘位置； 沿规划路径移动到当前待采摘位置； 拍摄当前待采摘位置的果树图像； 将果树图像输入预设的目标水果识别模型，得到目标水果识别结果； 若有目标水果，获取目标水果的位置信息，并根据目标水果的位置信息调整所述六自由度机械手的姿态直至目标水果进入所述夹爪的夹取范围； 夹住目标水果，并调整所述六自由度机械手的姿态直至所述夹爪所夹住的目标水果进入所述水果存放箱的存放区域； 释放所夹住的目标水果； 判断是否有下一待采摘位置，若有，将下一待采摘位置设为当前待采摘位置，并跳转到所述根据所述移动小车的当前位置、当前待采摘位置、预设的果园地图以及路径规划规则，生成规划路径的步骤，直至没有下一待采摘位置； 目标水果的位置信息包括自身信息及间距信息，自身信息为自身的中心点坐标，间距信息为与相邻水果的间距； 所述获取目标水果的位置信息的步骤包括： 基于深度学习算法识别各个目标水果的检测框，并得到各个检测框的中心点坐标；其中，检测框的中心点坐标为自身的中心点坐标； 基于各个检测框的中心点坐标，得到相邻检测框的间距；其中，相邻检测框的间距为间距信息； 所述根据目标水果的位置信息调整所述六自由度机械手的姿态直至目标水果进入所述夹爪的夹取范围的步骤，包括： 判断相邻检测框的间距是否小于所述夹爪的爪子厚度； 若小于，则根据预设夹角调整所述六自由度机械手的末端旋转角度；其中，预设夹角为相邻两个检测框的中心点连线与水平面的夹角。

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