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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利基于底部转运机器人驱动的仓储货架与货架转运方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117022965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311009664.X，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权基于底部转运机器人驱动的仓储货架与货架转运方法是由王沁;吴松设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于底部转运机器人驱动的仓储货架与货架转运方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于底部转运机器人驱动的仓储货架，包括货架本体，货架本体的底层置物板下方通过连接柱固定有承托板；承托板下方有底框架，底框架下侧的顶角处均固定连接有向下延伸的球铰支柱；底框架上侧的顶角处均固定有向上延伸的导柱，各导柱穿过承托板上的导孔，各导柱上均套有a弹簧，各a弹簧均对承托板形成向上的托起力；能有效提高转运过程中的稳定性的同时降低转运机器人的负载。

本发明授权基于底部转运机器人驱动的仓储货架与货架转运方法在权利要求书中公布了：1.基于底部转运机器人驱动的仓储货架，其特征在于：包括货架本体13，所述货架本体13的底层置物板14下方通过连接柱27固定有承托板16；所述承托板16下方有底框架25，所述底框架25下侧的顶角处均连接有向下延伸的球铰支柱10；底框架25上侧的顶角处均有向上延伸的导柱12，各导柱12穿过承托板16上的导孔11，各导柱12上均套有a弹簧28，各a弹簧28均对承托板16形成向上的托起力； 各球铰支柱10下端设置有球铰20； 四条所述球铰支柱10中，相对位置的两条球铰支柱10外分别同轴心活动套有第一升降套1.1和第二升降套1.2；所述第一升降套1.1和第二升降套1.2的下侧分别沿轮廓固定有第一摩擦环盘2.1和第二摩擦环盘2.2； 底框架25下方有中心盘18，所述中心盘18上方有固定于承托板16底部的弹簧座15，所述弹簧座15与中心盘18之间通过b弹簧17连接；所述中心盘18的两侧沿径向方向对称连接有第一横臂4.1和第二横臂4.2；所述第一横臂4.1和第二横臂4.2的末端分别通过斜向下延伸的第一斜臂3.1和斜向下延伸的第二斜臂3.2与第一升降套1.1和第二升降套1.2固定连接； 当货架本体13没有放置任何货物的情况下，若干a弹簧28向上托起承托板16，各导柱12上端与底层置物板14下端面之间形成间距，b弹簧17对中心盘18形成向上的拉力，使第一摩擦环盘2.1和第二摩擦环盘2.2在b弹簧17的上拉下刚好脱离地面；四个球铰支柱10承担货架本体13全部重力； 设定一个临界货物质量M； 当货架本体13上放置了货物，当货物总质量小于M时，承托板16在货物重力作用下相对下移，各a弹簧28被进一步的向下压缩，各导柱12上端与底层置物板14下端面之间距离缩小，但仍然保持间距，与此同时弹簧座15跟着下降一段距离，从而使原来拉伸状态的b弹簧17被向下压缩一段，使第一摩擦环盘2.1和第二摩擦环盘2.2接触地面，且与地面形成一定压力，在货架本体13上的货物总质量超过零但小于M的范围内，货架本体13上的货物总质量越大，第一摩擦环盘2.1和第二摩擦环盘2.2与地面之间的压力越大； 所述第一斜臂3.1下侧沿长度方向设置有第一滚槽31.1，第一滚槽31.1在第一斜臂3.1与第一横臂4.1的连接处设置有a滚入口30.1；所述第二斜臂3.2下侧沿长度方向设置有第二滚槽31.2，第二滚槽31.2在第二斜臂3.2与第二横臂4.2的连接处设置有b滚入口30.2； 还包括圆盘状行走机器人9，所述圆盘状行走机器人9的顶部固定安装有沿径向方向延伸的第一水平伸缩器7.1和第二水平伸缩器7.2，所述第一水平伸缩器7.1与第二水平伸缩器7.2相对于圆盘状行走机器人9的轴线呈中心对称；所述第一水平伸缩器7.1的a伸缩杆6.1末端通过a滚轮支架8.1安装有a滚轮5.1，所述第二水平伸缩器7.2的b伸缩杆6.2末端通过b滚轮支架8.2安装有b滚轮5.2；第一水平伸缩器7.1和第二水平伸缩器7.2分别平行于第一横臂4.1和第二横臂4.2下方时，a滚轮5.1和b滚轮5.2分别对应a滚入口30.1和b滚入口30.2。

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