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龙图腾网获悉青岛科技大学申请的专利一种用于花朵授粉的路径规划方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310944737.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于花朵授粉的路径规划方法、设备及介质是由张明月;倪泽隆;李庆党;陈奕帆;罗莎;庄勇博设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于花朵授粉的路径规划方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种用于花朵授粉的路径规划方法、设备及介质，涉及花朵授粉技术领域，方法包括：采集待授粉植株的待授粉植株点云数据进行语义分割，生成花柱位置数据；通过点对特征法，根据花柱位置数据，确定花柱位姿数据，确定每个待授粉花柱的花蕊朝向信息；基于花蕊朝向信息，确定授粉路径规划终点和预授粉点，计算预授粉点与授粉路径规划终点之间的距离，大于预设距离设定值时，通过预授粉点和授粉路径规划终点，构建参考坐标系；在参考坐标系中，确定叶片障碍物集合，根据指定区域内的叶片障碍物集合，建立采样空间，以便于通过改进人工势场法的BI‑RRT算法，在建立的采样空间中生成每个待授粉花柱对应的授粉路径，实现待授粉植株的授粉。

本发明授权一种用于花朵授粉的路径规划方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于花朵授粉的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 采集待授粉植株的待授粉植株点云数据，以对所述待授粉植株点云数据进行语义分割，生成所述待授粉植株的多个待授粉花柱的花柱位置数据； 通过点对特征法，根据每个所述待授粉花柱的花柱位置数据，确定每个所述待授粉花柱的花柱位姿数据，以基于所述花柱位姿数据，确定每个所述待授粉花柱的花蕊朝向信息； 基于每个所述待授粉花柱的花蕊朝向信息，确定授粉路径规划终点和预授粉点，计算所述预授粉点与所述授粉路径规划终点之间的距离，当所述距离大于预设距离设定值时，通过所述预授粉点和所述授粉路径规划终点，构建参考坐标系； 基于每个所述待授粉花柱的花蕊朝向信息，确定授粉路径规划终点和预授粉点，具体包括： 预先构建每个待授粉花柱对应的虚拟圆柱结构，其中，所述虚拟圆柱结构包括花柱半径； 根据每个所述待授粉花柱的花蕊朝向信息，在所述虚拟圆柱结构中确定与所述花蕊朝向信息对应的指定底面，将所述指定底面的圆心作为所述授粉路径规划终点； 以所述授粉路径规划终点为起点，以预先获取的初始授粉起点为终点，每间隔指定距离，在指定方向上依次生成多个参考预授粉点，其中，所述指定方向与每个所述待授粉花柱的花蕊朝向信息相关； 依次确定所述多个参考预授粉点与预先确定的授粉起点之间的叶片障碍物信息，其中，所述叶片障碍物信息包括叶片障碍物数量； 基于所述叶片障碍物信息，在所述多个参考预授粉点中，确定符合要求的预授粉点，其中，所述符合要求的预授粉点对应的叶片障碍物信息为叶片障碍物数量小于预设数量阈值； 在所述参考坐标系中，确定所述预授粉点和所述授粉路径规划终点对应的指定区域内的叶片障碍物集合，根据所述指定区域内的叶片障碍物集合，建立采样空间，以便于通过改进人工势场法的BI-RRT算法，在建立的所述采样空间中生成每个待授粉花柱对应的授粉路径，实现所述待授粉植株的授粉。

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