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龙图腾网获悉同济大学申请的专利用于分布式驱动电动汽车的附加横摆力矩实时控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310777635.1，技术领域涉及：B60W40/114；该发明授权用于分布式驱动电动汽车的附加横摆力矩实时控制方法是由陈虹;孙浩博;张琳;刘行行;潘威设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于分布式驱动电动汽车的附加横摆力矩实时控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于分布式驱动电动汽车的附加横摆力矩实时控制方法，包括以下步骤：获取车辆实时运动状态，并输入车辆动力学模型中，以车辆横摆角速度和车辆质心侧偏角作为跟踪目标，并对作动能量进行抑制，对附加横摆力矩进行优化计算，获取各个轮胎的附加横摆力矩的分配量；优化计算过程中，分别构建了车辆质心侧偏角关于附加横摆力矩的线性表达以及车辆横摆角速度关于附加横摆力矩的线性表达，从而进行附加横摆力矩的寻优计算。与现有技术相比，本发明具有对期望横摆角速度的跟踪和质心侧偏角的抑制均能实现较好的控制效果，且计算耗时短，能够满足实时性要求等优点。

本发明授权用于分布式驱动电动汽车的附加横摆力矩实时控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于分布式驱动电动汽车的附加横摆力矩实时控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆实时运动状态，并输入预先构建的车辆动力学模型中，以车辆横摆角速度和车辆质心侧偏角作为跟踪目标，并对作动能量进行抑制，对附加横摆力矩进行优化计算，获取各个轮胎的附加横摆力矩的分配量； 所述优化计算过程中，分别构建了车辆质心侧偏角关于附加横摆力矩的线性表达以及车辆横摆角速度关于附加横摆力矩的线性表达，从而进行附加横摆力矩的寻优计算； 所述车辆动力学模型的表达式为： 式中，为质心侧偏角的变化率，为横摆角速度的变化率，为归一化后的质心侧偏角，为归一化后的横摆角速度，和均为中间量，为质心侧偏角上限值，为横摆角速度上限值，为附加横摆力矩上限值，表示质心侧偏角；表示横摆角速度，分别为前后轴轮胎侧向力，是车辆的质量，表示纵向速度，分别为车辆质心到前后轴的距离，是车辆绕Z轴的转动惯量； 所述质心侧偏角关于附加横摆力矩的线性表达为： 式中，分别为函数对状态量横摆角速度和质心侧偏角的偏导数，为时刻的质心侧偏角，为步长，为时刻的质心侧偏角； 所述车辆横摆角速度关于附加横摆力矩的线性表达为： 式中，为时刻的横摆角速度，为步长，为时刻的横摆角速度； 所述优化计算的优化问题为： 式中，为目标函数，为横摆角速度的权重系数，为时刻的横摆角速度，为步长，和为中间量，为质心侧偏角的权重系数，为附加横摆力矩的权重系数，为控制量，即附加横摆力矩，为期望车辆质心侧偏角，为期望横摆角速度，为附加横摆力矩最小值，为附加横摆力矩最大值，为质心侧偏角上限值，为横摆角速度上限值。

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