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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利基于粒子群优化的微纳卫星相对轨道PID滑膜控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116699969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310679893.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于粒子群优化的微纳卫星相对轨道PID滑膜控制方法及系统是由胡淼;李舒琴;杨国伟;周雪芳;尚俊娜;毕美华设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于粒子群优化的微纳卫星相对轨道PID滑膜控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及基于粒子群优化的微纳卫星相对轨道PID滑膜控制方法及系统，方法包括：建立参考卫星与有干扰时机动跟踪卫星的非线性相对轨道动力学模型，即动力学方程；根据微纳卫星机动的各项约束条件确立机动跟踪卫星的理想轨道；引入机动跟踪卫星轨道与理想轨道的误差，利用PID控制建立滑膜面；对滑膜面参数的粒子群优化；受扰动微纳卫星的轨道状态在滑膜面附近时，在控制函数作用下，受扰动微纳卫星的轨道状态到达滑膜面，在滑膜面到达需要跟踪的状态。本发明基于滑动模态与对象参数及干扰无关，对参数变化及扰动不灵敏，虽然机动星偏离理想轨迹，出现在滑膜面附近时，但在控制函数作用下，系统到达滑膜面，然后在滑膜面最终到达需要跟踪的状态。

本发明授权基于粒子群优化的微纳卫星相对轨道PID滑膜控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于粒子群优化的微纳卫星相对轨道PID滑膜控制方法，其特征在于，按如下步骤进行： 步骤1，建立参考卫星与有干扰时机动跟踪卫星的非线性相对轨道动力学模型，即动力学方程； 步骤2，根据微纳卫星机动的约束条件确立机动跟踪卫星的理想轨道； 步骤3，引入机动跟踪卫星轨道与理想轨道的误差，利用PID控制建立滑膜面； 步骤4，对滑膜面参数的粒子群优化； 步骤5，受扰动微纳卫星的轨道状态在滑膜面附近时，在控制函数作用下，受扰动微纳卫星的轨道状态到达滑膜面，在滑膜面到达需要跟踪的状态； 步骤4中，利用粒子群优化算法，实现对滑膜面参数的优化，具体如下： 选取适用度函数为李亚普洛夫能量函数的导数，为： 条件为粒子为kpj,kij,kdj的维度为3，粒子群算法中，粒子的速度和位置在每次迭代后被更新，为： vk+1＝w·vk+c1×r1×Pbestk-pk+c2×r2×Gbest-pk pk+1＝pk+vk+1 其中，vk、pk分别为粒子的第k次迭代的速度、位置，vk+1、pk+1分别为粒子的第k+1次迭代的速度、位置，wmax、wmin、iteration分别为最大、最小惯性权，iteration为总迭代次数，w为惯性权,c1,c2表示个体和群体的加速因子，r1,r2.为0,1之间的随机数，Pbestk,Gbest为每次迭代根据适应度函数优化的个体和群体位置，当满足条件或者达到最大迭代次数时，最佳个体位置值作为PID控制参数。

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