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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利基于博弈换道和强制换道相结合的车道闭锁辅助换道方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117116090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310662198.9，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权基于博弈换道和强制换道相结合的车道闭锁辅助换道方法是由林景栋;周俞辰;曾德涛;陈梦杰;李源琼;游锐;张静曦设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于博弈换道和强制换道相结合的车道闭锁辅助换道方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于博弈换道和强制换道相结合的车道闭锁辅助换道方法，属于交通信息化领域。针对基于博弈论构建的控制策略能够完成车辆协同换道，在车流死锁、停滞时，博弈收益难以支持高效换道的问题，提出了一种博弈换道和强制换道相结合以云端场景指挥高效辅助换道的方法。按以下步骤进行预测：1交通流建模；2博弈换道过程描述；3博弈换道收益分析；4划分博弈换道和强制换道；5构建组合换道模型。考虑将强制换道和博弈换道进行组合，当车辆的间距过小时，切换至强制换道策略能更好的提升换道效率，从而有效降低了能耗、排放和高速公路事故区上游的排队长度的效果。

本发明授权基于博弈换道和强制换道相结合的车道闭锁辅助换道方法在权利要求书中公布了：1.基于博弈换道和强制换道相结合的车道闭锁辅助换道方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： S1：交通流建模：对场景系统和功能框架搭建，分析出口匝道特性，对事故区上游车辆队伍排队长度进行分析，构建云端平台的模式控制方式； S2：博弈换道过程描述：描述基于博弈思想的车辆行为，得出换道流程； S3：博弈换道收益分析：根据S2的换道流程，得出收益矩阵和换道收益函数； S4：划分博弈换道和强制换道阶段：将强制换道的驶出过程划分为两个阶段；具体为：将强制换道的驶出过程划分为两个阶段；当车辆M位于E1路段时，周围环境好，换道空间充足，执行基于博弈思想的换道策略；随着行驶时间和位置的不断推进，车辆M距离事故封锁区越来越近，将路段划分为E2，为强制换道阶段； S5：构建组合换道模型：为匝道车辆和主干道车辆构建前方无车辆和有车辆两种行驶情况下的博弈-强制组合换道模型，完成换道优化；具体为：根据S4中划分的两个阶段，为匝道车辆和主干道车辆构建前方无车辆和有车辆两种行驶情况下的博弈-强制组合换道模型： 事故发生后，基于车联网系统的信息传递，云端能够及时获取事故发生时间t0，经过Δt后封锁区域解除，获取车辆i的位置[xit0,yit0]，速度vit0，以换道距离之和最小为目标，完成换道优化；封锁区对上游的影响区域的长度满足下式： S＝0.5*Wtf-t013 其中，W为冲击波扩散的波速； 无跟随情况时的换道点集合如下： a.匝道车辆的换道点集合；路线为驶离高速公路的出口匝道车辆需要向右侧车道换道；若当前时刻前方无车辆影响，则设车辆i选择换道点G进行换道，并在Ti时刻完成换道，完成换道后车辆i在目标车道上的前后车分别为Pg和Pg+1；车辆i可行的换道点属于换道点集合，表示为riG∈RiG，如下式： riG＝xit0+vit0Ti0-t014 满足下式： 其中，riG为车辆i换道点G的横坐标,tdi为车辆i完成整个换道过程所需时间，Δxi为换道过程中的水平距离变化，Smin为两车间最小安全距离；tdi和Δxi分别满足式16和17： 车辆i在封锁区上游受到影响后，满足下式： b.主干道车辆的换道点集合；将主干道车辆表示为车辆j，换道点表示为H，得到换道点集合rjH∈RjH；当主干道车辆在左侧车道和右侧车道方向均存在换道点时，优先选择向左侧车道转向； 有跟随情况时的换道点集合如下： c.匝道车辆的换道点集合；在车辆i前方存在车辆i-1，即车辆i跟随车辆i-1行动，有多个换道点供目标车辆进行选择，存在换道点r′iG∈R′iG，换道点ri-1U∈Ri-1U；需要满足换道后车辆i和车辆i-1在相同的Pg和Pg+1；且换道点之间的距离应大于Smin，得下式： 其中，r′iG为车辆i换道点G的横坐标； d.主干道车辆的换道点集合；将主干道车辆表示为车辆j，得到换道点集合r′jH∈R′jH，当主干道车辆在左侧车道和右侧车道方向均存在换道点时，优先选择向左侧车道转向； 选取多个实施强制换道行为的车辆，将其换道点进行组合，即以换道点作为本次换道决策的决策变量，将多个车辆的换道点组合起来，确定当前时刻最优换道点组合，即下式： 根据构建的组合换道模型，完成换道优化。

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