买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学;北歌(潍坊)智能科技有限公司申请的专利一种可分离爬滚机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310625746.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种可分离爬滚机器人是由田耀斌;寇淑文;崔鑫跃;徐坤;丁希仑设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可分离爬滚机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种可分离爬滚机器人，包括由上平台组件、六条上支链组件和六个主动对接器组成机器人RA，以及由下平台组件、六条下支链组件和六个被动对接器组成机器人RB。六个被动对接器分别安装于六条下支链组件端部；六个主动对接器分别安装于六条上支链组件端部。主动对接器具有由转台带动转动的叶片，对接时被动对接器插入主动对接器内，由转台带动叶片转动插入被动对接器轴向上的凹槽内实现。通过控制各个支链组件中的杆件位置可使机器人在爬行模式和滚动模式之间相互转化；通过控制关节对接机构的对接和解锁可以使机器人在整体运动模式和分体运动模式之间相互转化高了移动能力和环境适应能力和工作效率。

本发明授权一种可分离爬滚机器人在权利要求书中公布了：1.一种可分离爬滚机器人，其特征在于：包括上平台、下平台、第一至第六上支链组件、第一至第六关节对接器、第一至第六下支链组件；其中，上平台组件、第一至第六上支链组件和第一至第六主动对接器组成机器人RA；下平台组件、第一至第六下支链组件和第一至第六被动对接器组成机器人RB； 上平台周向上等角度间隔设置支链连接位置，分别连接第一至第六上支链组件；第一至第六上支链组件结构相同，均包括上摆杆、上连杆、上连杆电机与关节对接器电机；其中，第一上摆杆末端与上平台上安装摆杆驱动电机输出轴相连，摆杆驱动电机的输出轴垂直于上平台设置；上摆杆前端与安装于上连杆末端的上连杆电机输出轴相连；上连杆电机输出轴垂直于上摆杆电机输出轴；上连杆前端固定安装有关节对接器电机，关节对接器电机输出轴平行于上连杆电机输出轴； 下平台周向上等角度间隔设置支链连接位置，分别连接第一至第六下支链组件；第一至第六下支链组件结构相同，均包括下摆杆、下连杆、下连杆电机与辅助腿电机；其中下摆杆、下连杆、下连杆电机同下平台间的连接方式与上摆杆、上连杆、上连杆电机同上平台间的连接方式相同；辅助腿电机固定安装于辅助腿末端，辅助腿电机的输出轴平行于下连杆电机输出轴，且固定于下连杆前端； 上述六条上支链组件中的上连杆前端分别与六条下支链组件中的下连杆前端间通过第一至第六关节对接器连接，实现机器人RA与机器人RB间的对接，形成整体机器人； 所述第一至第六关节对接器结构相同，第一至第六关节对接器与上连杆及下连杆间的连接方式均相同，具体为： 关节对接器包括主动对接器和被动对接器；其中主动对接器固定安装于上连杆前端，内部具有可转动转台，同轴固定于关节对接器电机输出轴上；主动对接器周向上安装有三个弧形叶片；三个弧形叶片内端位于转台周向上设计的三个相邻凸台之间； 被动对接器固定安装于下连杆前端，周向上具有环形凹槽；对接时，被动对接器插入主动对接器内部，进一步通过关节对接器电机带动转台转动，使三个叶片受转台的三个凸台作用转动并插入到被动对接器的环形凹槽内，实现主动对接器与被动对接件间的轴向定位； 分离时通过关节对接器带动转台反向转动，三个叶片受转台的三个凸台作用，向外旋转脱离被动对接器的环形凹槽，实现机器人RA与机器人RB间的分离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学;北歌(潍坊)智能科技有限公司，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。