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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种L3高速自动驾驶的交互增强轨迹预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310612318.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种L3高速自动驾驶的交互增强轨迹预测方法及系统是由黄岩军;杜嘉彤;白玉龙;罗尔派;陈虹设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种L3高速自动驾驶的交互增强轨迹预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种L3高速自动驾驶的交互增强轨迹预测方法及系统，其中方法包括：获取预测主车和周围车辆的历史轨迹；构建轨迹预测模型，包括输入模块、目标编码模块、交互编码模块和解码模块，其中，输入模块对轨迹进行编码和添加位置信息，得到轨迹特征，目标编码模块预测主车的轨迹特征进行处理得到目标编码特征，交互编码模块对预测主车和周围车辆的轨迹特征进行处理得到交互编码特征，解码模块基于目标编码特征和交互编码特征进行解码，得到预测的未来轨迹；对轨迹预测模型进行训练，训练完成后用于L3高速自动驾驶场景下的交互增强轨迹预测。与现有技术相比，本发明具有适用于所有高速场景、计算效率高、缺失目标物时仍可预测等优点。

本发明授权一种L3高速自动驾驶的交互增强轨迹预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种L3高速自动驾驶的交互增强轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤： 在L3高速自动驾驶场景中，获取预测主车和周围车辆的历史轨迹； 构建轨迹预测模型，所述轨迹预测模型包括输入模块、目标编码模块、交互编码模块和解码模块，其中，所述输入模块对轨迹进行编码和添加位置信息，得到轨迹特征，所述目标编码模块基于多头注意力机制对预测主车的轨迹特征进行处理得到目标编码特征，所述交互编码模块基于多头注意力机制对预测主车和周围车辆的轨迹特征进行处理得到交互编码特征，所述解码模块基于目标编码特征和交互编码特征进行解码，得到预测的未来轨迹；所述目标编码模块将预测主车的轨迹特征送入多头注意力机制中，并利用残差模块和批量归一化模块减少其误差，再将其送入前馈网络和归一化层得到目标编码特征；所述交互编码模块中，预测主车的轨迹特征被送入批量归一化模块，周围车辆的轨迹特征进行连接后送入线性层，输出后的特征输入到多头注意力机制当中，其中预测主车的轨迹特征作为注意力机制的询问矩阵Q，周围车辆的轨迹特征作为注意力机制的关键词矩阵和价值矩阵K和V，并使用残差网络将周围车辆的轨迹特征与多头注意力机制的结果进行加和，后送入前馈网络、归一化层和一层目标编码模块，得到交互编码特征； 利用历史轨迹对轨迹预测模型进行训练，并基于训练完成的轨迹预测模型进行L3高速自动驾驶场景下的交互增强轨迹预测。

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