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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于扩维并行滤波及分层判定的飞行器故障辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116578064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310608348.8，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种基于扩维并行滤波及分层判定的飞行器故障辨识方法是由浦甲伦;韦常柱;朱光楠;刘哲;孙智力;刘权设计研发完成，并于2023-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扩维并行滤波及分层判定的飞行器故障辨识方法在说明书摘要公布了：一种基于扩维并行滤波及分层判定的飞行器故障辨识方法，本发明的目的是为了解决现有飞行器故障辨识速度慢、精度差等问题，通过研究模型数据依赖程度低、快速、准确的在线故障辨识方法，提高故障辨识技术速度以及辨识精度，同时可以减少量测信息的依赖度，减少传感器的使用。本发明采用扩维并行滤波的方式，能够较大程度的降低计算量，提高辨识速度，并且不需要增加量测传感器，仅依靠上面级导航系统提供的信息就可以实现快速准确的状态估计。采用故障发生位置故障模式故障程度分层判定方法，逐渐剪除观测器的无效分支，降低计算量，提高辨识速度与辨识精度。

本发明授权一种基于扩维并行滤波及分层判定的飞行器故障辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扩维并行自适应滤波及分层判定技术的飞行器故障快速精准辨识方法，其特征在于：所述方法步骤为： 步骤一：根据飞行器发动机推力系统和伺服机构工作状态分析推力系统伺服机构典型故障模式，建立典型推挤故障模型Tiout＝kiTi与典型伺服机构模型其中Ti为第i个位置对应推力，ki为第i个位置对应推力的损伤系数，δit为第i个位置对应伺服机构摆角，σi为第i个位置对应摆角的损伤系数，δki为第i个位置对应摆角卡死的角度，w为伺服机构摆角的随机值； 步骤二：分析故障前后飞行器状态量x轴位移x，y轴位移y，z轴位移z，x轴速度vx，y轴速度vy，z轴速度vz，x轴姿态角速度ωx，y轴姿态角速度ωy，z轴姿态角速度ωz，第i个位置对应推力Ti，第j个位置对应伺服机构摆角θj的变化，针对各种故障模型建立多个带有故障的无偏动力学模型，建立系统状态方程与量测方程 步骤三：将主发动机的推力Ti、各个发动机的伺服机构的摆角θj作为扩维状态量分别增广到多个低维滤波器的状态量XT＝[ωx,ωy,ωz,Ti]，Xθ＝[ωx,ωy,ωz,θj]中，其中XT表示推力Ti扩维的状态量，Xθ表示伺服机构摆角θj扩维的状态量，多个滤波器同时运行来获取发动机推力估计值和伺服机构摆角估计值 步骤四：通过总推力观测器估计结果进行第一层判定，若出现推力故障则停用伺服机构观测器，通过扩维单发推力观测器XT＝[ωx,ωy,ωz,Ti]进行第二层判定，获得故障发生位置及故障程度，若无推力故障则停用推力观测器，进入伺服机构故障判断； 步骤五：伺服机构故障判断首先根据观测器估计参数的误差Si与协方差Ri确定故障发生位置，停止未发生故障位置的伺服机构观测器进行第三层判定，通过增广伺服机构观测器Xθ＝[ωx,ωy,ωz,θj]获得摆角估计值确定故障模式及故障程度。

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