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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利用于墙面施工机器人的控制方法及控制系统、处理器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116838058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310594912.5，技术领域涉及：E04F21/00；该发明授权用于墙面施工机器人的控制方法及控制系统、处理器是由付玲;尹莉;成海平;罗仙亿;佘玲娟;刘硕设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于墙面施工机器人的控制方法及控制系统、处理器在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种用于墙面施工机器人的控制方法及控制系统、处理器，属于建筑机械技术领域。墙面施工机器人包括作业主体和用于承载作业主体的运动机构，作业主体上或运动机构上设置有朝向向下的第一距离检测装置和第二距离检测装置，墙面施工机器人所处的地面上设置有标识物，该控制方法包括：在运动机构朝向标识物运动的过程中，获取第一距离检测装置和第二距离检测装置分别触发时运动机构对应的第一位置和第二位置；根据第一位置和第二位置确定运动机构的目标位置；控制运动机构运动至目标位置；控制作业主体旋转，直至第一距离检测装置和第二距离检测装置同时触发。本发明实施例可以提高墙面施工机器人的环境适应性。

本发明授权用于墙面施工机器人的控制方法及控制系统、处理器在权利要求书中公布了：1.一种用于墙面施工机器人的控制方法，其特征在于，所述墙面施工机器人包括作业主体和用于承载所述作业主体的运动机构，所述作业主体上或所述运动机构上设置有朝向向下的第一距离检测装置和第二距离检测装置，所述第一距离检测装置和所述第二距离检测装置在检测到距离发生突变时触发，所述墙面施工机器人所处的地面上设置有标识物，所述标识物的高度大于预设高度阈值，所述控制方法包括： 在所述运动机构朝向所述标识物运动的过程中，获取所述第一距离检测装置和所述第二距离检测装置分别触发时所述运动机构对应的第一位置和第二位置； 根据所述第一位置和所述第二位置确定所述运动机构的目标位置； 控制所述运动机构运动至所述目标位置； 控制所述作业主体旋转，直至所述第一距离检测装置和所述第二距离检测装置同时触发； 其中，所述根据所述第一位置和所述第二位置确定所述运动机构的目标位置，包括： 在所述第一距离检测装置与所述第二距离检测装置关于所述作业主体的中垂面左右对称的情况下，确定所述目标位置为所述第一位置和所述第二位置之间的中间位置；或者， 在所述第一距离检测装置与所述第二距离检测装置关于所述作业主体的中垂面非左右对称的情况下，获取所述第一距离检测装置和所述第二距离检测装置分别与所述中垂面的水平距离比值；根据所述第一位置、所述第二位置以及所述水平距离比值确定所述目标位置。

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