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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利车辆换道控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116513187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310587344.6，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆换道控制方法、装置、电子设备及存储介质是由潘健;杨首辰;郝值;王阳;曹海强;曲逸;王静怡;张宇轩设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆换道控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆换道控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在当前车辆触发换道时，获取初始车辆位置点、目标换道位置点和预设方向盘转角阈值；根据初始车辆位置点、目标换道位置点和预设方向盘转角阈值，对当前车辆的换道轨迹进行动态规划，得到至少一个候选换道轨迹；候选换道轨迹上的候选换道轨迹点对应有速度变化程度和曲率变化程度；根据各候选换道轨迹点对应的速度变化程度和曲率变化程度，对各候选换道轨迹进行筛选，得到目标换道轨迹；控制当前车辆沿着目标换道轨迹进行换道。本发明实施例的技术方案提高了自动驾驶车辆换道过程的安全性和车辆的稳定性。

本发明授权车辆换道控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆换道控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在当前车辆触发换道时，获取初始车辆位置点、目标换道位置点和预设方向盘转角阈值； 将目标换道位置点映射到所述初始车辆位置点所在的与车道平行方向的直线上，得到所述目标换道位置点对应的目标平行位置点； 对以初始车辆位置点为起点，以目标平行位置点为终点形成的车道平行线进行划分，得到至少一个第一平行点； 对所述预设方向盘转角阈值确定的转角范围进行划分，得到至少一个换道方向盘转角； 按照所述初始车辆位置点到目标平行位置点的顺序，从所述初始车辆位置点和各平行方向位置点中选择第二平行点；所述第二平行点与所述目标平行位置点位置不相邻； 针对所述第二平行点，计算各换道方向盘转角对应的下一垂直方向点； 将下一第二平行点和所述下一垂直方向点，组成候选轨迹点； 返回执行所述按照所述初始车辆位置点到目标平行位置点的顺序，从所述初始车辆位置点和各平行方向位置点中选择第二平行点，直至所述第二平行点均选择完成； 从所述初始车辆位置点开始，按照各候选轨迹点之间的生成关系，依次连接所述初始车辆位置点、各所述候选轨迹点和所述目标换道位置点，得到至少一个候选换道轨迹；所述候选换道轨迹上的候选换道轨迹点对应有速度变化程度和曲率变化程度； 针对所述候选换道轨迹，对所述候选换道轨迹上的各候选换道轨迹点对应的速度变化程度和曲率变化程度进行加权求和，得到所述候选换道轨迹的权重； 对各所述候选换道轨迹的权重进行比较，并将所述权重最小的所述候选换道轨迹，确定为目标换道轨迹； 获取当前车辆位置点和预瞄距离； 根据所述当前车辆位置点和所述预瞄距离，在所述目标换道轨迹上确定所述当前车辆位置点对应的预瞄点，并获取所述预瞄点的预瞄位置和预瞄朝向角； 获取当前车速和当前方向盘转角； 基于所述预瞄位置、所述预瞄朝向角、所述预瞄距离、所述当前车速和所述当前方向盘转角，计算所述当前方向盘转角控制量； 根据所述当前方向盘转角控制量，对所述当前方向盘转角进行调节，控制所述当前车辆沿着所述目标换道轨迹进行换道。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人一汽解放汽车有限公司，其通讯地址为：130011 吉林省长春市汽车开发区东风大街2259号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。