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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利煤矿井下多机器人虚实融合协同感知、决策与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310541612.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权煤矿井下多机器人虚实融合协同感知、决策与控制方法是由王学文;王禧龙;谢嘉成;刘曙光;沈卫东;肖智杰;秦浪;刘京铨;房舒凯;宋宇科设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本煤矿井下多机器人虚实融合协同感知、决策与控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种煤矿井下多机器人虚实融合协同感知、决策与控制方法，该方法包括虚拟感知决策控制循环，物理感知决策控制循环两个总体循环过程与虚实协同感知循环，虚实协同控制循环，虚实协同决策循环三个分布循环过程。将虚拟环境和实际环境相结合，利用多台机器人的传感器获取煤矿井下实时环境信息，与三维模型与虚拟环境进行融合，实现多机器人的协同感知和路径规划。通过多机器人协同控制以及点云融合提高构图效率以及构图准确度，使用虚拟现实技术实时生成高度可视化的数字孪生场景，并通过VR设备根据实时虚拟场景和视频反馈与机器人进行远程交互。

本发明授权煤矿井下多机器人虚实融合协同感知、决策与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下多机器人虚实融合协同感知、决策与控制方法，其特征在于： 包括虚实协同感知循环、虚实协同决策循环和虚实协同控制循环； 所述虚实协同的感知循环包括机器人物理感知系统和机器人虚拟感知系统；机器人物理感知系统在物理层面下获取井下的环境信息，以及各物理协同机器人在井下环境的位置信息和运动参数信息，生成物理点云信息；机器人虚拟感知系统在虚拟层面对物理环境信息进行信息增强，并获取虚拟点云信息，进行虚拟点云信息与物理点云信息的虚实点云融合； 所述虚实协同决策循环包括机器人物理决策系统以及机器人虚拟决策系统；机器人物理决策系统中，物理协同机器人根据路径规划算法生成待选择路径，通过云边端协同的模式，增强机器人面对紧急情况的自主决策能力以及协同决策能力；机器人物理决策系统中的决策结果以及信息实时传输到机器人虚拟决策系统中，机器人虚拟决策系统在虚拟场景中进行虚拟规划并预演结果，获取最优决策对机器人物理决策系统的决策结果进行决策修正，修正之后的结果反馈到机器人物理决策系统中，实现虚实综合决策； 所述虚实协同控制循环包括机器人物理控制系统以及机器人虚拟控制系统；机器人物理控制系统通过对物理协同机器人进行协同控制以及编队，根据路径规划结果进行自主导航与循迹，通过数字孪生虚景场景在Unity3D中进行实时映射；通过多模块可视化交互界面增强虚拟操作人员的态势感知以及减少时延问题的影响，在虚拟场景中远程操作人员控制数字孪生机器人实现对物理协同机器人的远程干预。

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