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龙图腾网获悉天津大学申请的专利基于双半齿轮机构驱动的胸鳍转向仿生鱼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116331453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310520098.2，技术领域涉及：B63G8/00；该发明授权基于双半齿轮机构驱动的胸鳍转向仿生鱼是由韩昕恒;赵子程;肖羚谊;刘洪良;赵书航;姜卓雨设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双半齿轮机构驱动的胸鳍转向仿生鱼在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于双半齿轮机构驱动的胸鳍转向仿生鱼，其头部具有两个壳体扣合形成的外壳，为非对称式结构内部形成防水腔；外壳两侧布置有胸鳍，防水腔内部有用于控制所述胸鳍旋转的胸鳍控制机构；尾部由多节骨架组装形成；骨架内部设置用于控制尾鳍摆动的双半齿轮摆尾机构；骨架外包裹防水鱼皮；双半齿轮摆尾机构包括主轴、与主轴连接的两个隔开布置的半齿轮、摆杆，摆杆上有配合齿轮，摆杆与套杆连接，套杆套入摆杆中形成直线轴承结构；套杆向后延伸通过销轴与骨架连接，通过双半齿轮机构及直线轴承结构传递摆动动力，以控制鱼尾摆动。本发明采用双半齿轮摆尾机构控制摆尾，机械传动效率高，控制精度高且能完成较复杂运动形式。

本发明授权基于双半齿轮机构驱动的胸鳍转向仿生鱼在权利要求书中公布了：1.基于双半齿轮机构驱动的胸鳍转向仿生鱼，其特征在于，包括仿生鱼本体，所述仿生鱼本体包括头部以及尾部，所述头部具有外壳，所述外壳由两个壳体扣合形成，为非对称式结构且内部形成防水腔；所述外壳的两侧布置有胸鳍，所述防水腔的内部有用于控制所述胸鳍旋转的胸鳍控制机构；所述尾部由多节骨架组装形成；所述骨架的前端与所述的外壳的后端连接，所述骨架的后端与尾鳍连接；所述骨架的内部设置有用于控制尾鳍摆动的双半齿轮摆尾机构；所述骨架的外侧包裹防水鱼皮；两个胸鳍各自通过一个连接传动轴并通过外壳的安装孔中布置防水轴承连接一个双齿轮机构，两个双齿轮机构各自与一个舵机的主轴连接，从而实现控制胸鳍转动；右胸鳍、左胸鳍位于仿生鱼两侧，仿生鱼游动时，由各自的舵机通过双齿轮机构驱动进行单自由度的转动，通过改变迎水面积实现上浮下潜；所述双半齿轮摆尾机构包括主轴、与主轴连接的两个隔开布置的半齿轮、摆杆，所述摆杆上设置有配合齿轮，所述摆杆与套杆连接，所述套杆套入摆杆的套管中，形成直线轴承结构；所述套杆向后延伸并通过销轴与骨架连接；两个半齿轮沿主轴长度方向隔开布置且齿轮部分关于主轴对称，所述主轴与电机连接，所述电机按一个固定方向的转矩工作，所述主轴受驱动旋转时，一个半齿轮与摆杆上的配合齿轮接触时，另一个半齿轮与摆杆上的配合齿轮脱离啮合，通过双半齿轮机构及直线轴承结构传递摆动动力，以控制鱼尾摆动，且第一半齿轮与摆杆的齿轮脱离啮合后，经历一段空载过渡期，再与第二半齿轮啮合，其中，所述套杆与销轴通过一个中间带孔的圆盘部铰接连接，所述销轴与鱼尾部分的上端及下端连接。

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