买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种基于灵敏度分析的混联机器人动力学参数辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310506027.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于灵敏度分析的混联机器人动力学参数辨识方法是由肖聚亮;罗在华;王铭礼;刘思江;赵炜设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于灵敏度分析的混联机器人动力学参数辨识方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于灵敏度分析的机器人动力学参数辨识方法，对机器人依次进行位置逆解、速度逆解、加速度逆解，用虚功原理建立机器人动力学模型，将机器人各个构件的惯性力和惯性力矩等效到对应的关键点，对五自由度机器人的动力学模型进行线性化，将待辨识参数分离出来，设位置、速度、加速度三者初始或结束时数值均为0，运动过程中满足工作空间、位置、速度、加速度四者的参数约束，按照七次多项式规划机器人各个关节的辨识轨迹；运行机器人过程中采集各个关节的位置信息和各个伺服电机的驱动电流，采用Sobol全局灵敏度分析方法，对线性化的动力学模型进行参数灵敏度分析，并辨识参数。本发明减少了待辨识参数，提高了辨识效率和精度。

本发明授权一种基于灵敏度分析的混联机器人动力学参数辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于灵敏度分析的混联机器人动力学参数辨识方法，该混联机器人为五自由度混联机器人，其包括三自由度并联机构和与之串接的具有两个转动自由度的串联机构，三自由度并联机构包括动平台、第一主动臂、第二主动臂、第三主动臂、从动支撑臂、第一转动支架及第二转动支架；其中：动平台周侧铰接有三个由伺服电机驱动伸缩的主动臂，依次为第一主动臂、第二主动臂、第三主动臂；动平台后端固接有从动支撑臂；串联机构包括由伺服电机驱动的AC轴双摆头，其中双摆头的C轴与动平台转动连接，双摆头的A轴与刀具连接；第一主动臂通过第一转轴与第一转动支架转动连接；第一转动支架通过第二转轴与固定的轴承座转动连接；第二主动臂、第三主动臂、从动支撑臂，对应通过第三转轴、第四转轴、第五转轴与第二转动支架转动连接；第二转动支架通过第六转轴与固定的轴承座转动连接；双摆头的C轴与A轴通过第七转轴转动连接；第一转轴与第二转轴的轴线垂直；第三转轴、第四转轴、第五转轴的轴线相互平行且与第六转轴的轴线垂直；第二转动支架的中心位于第五转轴的轴线与第六转轴的轴线交点上；其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，对混联机器人依次进行位置逆解、速度逆解、加速度逆解，然后利用虚功原理建立混联机器人的动力学模型，该动力学模型的动力学方程如下： F＝Mξa+Cξv+G+τf； 其中： F＝[F1F2F3τ4τ5]T； 式中： F1为第一主动臂的驱动力； F2为第二主动臂的驱动力； F3为第三主动臂的驱动力； τ4为C轴的驱动力矩； τ5为A轴的驱动力矩； f1为第一主动臂的移动副的摩擦力； f2为第二主动臂的移动副的摩擦力； f3为第三主动臂的移动副的摩擦力； τf4为C轴的转动副的摩擦力矩； τf5为A轴的转动副的摩擦力矩； 为混联机器人的惯性矩阵； 为混联机器人的离心力和哥式力矩阵； 为混联机器人的重力向量； 为混联机器人末端刚体刀尖点的广义速度； 为混联机器人末端刚体刀尖点的广义加速度； 步骤2，将混联机器人各个构件的惯性力和惯性力矩等效到对应的关键点，对五自由度混联机器人的动力学模型进行线性化，将待辨识参数分离出来，得到如下公式： F＝ΦP； 式中： Φ为混联机器人的系统观测矩阵； P为混联机器人的待辨识动力学参数； 步骤3，设位置、速度、加速度三者初始或结束时数值均为0，运动过程中满足工作空间、位置、速度、加速度四者的参数约束，按照七次多项式规划混联机器人各个关节的辨识轨迹； 步骤4，运行混联机器人，运行过程中采集混联机器人的各个关节的位置信息和各个伺服电机的驱动电流，获得ξv、ξa、Φ、F； 步骤5，采用Sobol全局灵敏度分析方法，对线性化的动力学模型进行参数灵敏度分析，将待辨识惯性参数按照灵敏度高低分为三类：高灵敏度参数Phigh、低灵敏度参数Plow和零灵敏度参数Pzero；对于零灵敏度参数Pzero不做处理，对于低灵敏度参数Plow采用三维软件自动导出数值，而对于高灵敏度参数Phigh采用遗传算法进行辨识。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学，其通讯地址为：300072 天津市南开区卫津路92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。