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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种自适应棘爪式双向直线接合与分离装置及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116557447B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310501909.4，技术领域涉及：F16D41/18；该发明授权一种自适应棘爪式双向直线接合与分离装置及其使用方法是由任敬东;高定刚;胡杰设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应棘爪式双向直线接合与分离装置及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自适应棘爪式双向直线接合与分离装置及其使用方法，该装置由双向棘齿导轨、左向棘爪滑块、右向棘爪滑块、底座、连杆组和复位弹簧等组成。左、右向棘爪滑块排列在底座两侧，通过连杆组、复位弹簧与底座连接构成了六杆机构运动关系，使左、右向棘爪滑块在双向棘齿导轨主动时能够相互支撑，传递载荷，从而实现导轨与底座的双向接合；当底座主动时，左、右向棘爪滑块能够被底座同时解锁，从而实现导轨与底座的运动双向分离。本发明的自适应棘爪式双向直线接合与分离装置，无须附加任何操纵机构，可以根据主、从动部件的速度变化或运动方向的变换，自动双向接合或脱开。

本发明授权一种自适应棘爪式双向直线接合与分离装置及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应棘爪式双向直线接合与分离装置，其特征在于，包括双向棘齿导轨（1）、左向棘爪滑块（2）、右向棘爪滑块（3）、底座（4）、复位弹簧（5）和连杆组（6），所述底座（4）上设有凸台，所述双向棘齿导轨（1）穿过凸台， 所述双向棘齿导轨（1）、左向棘爪滑块（2）和右向棘爪滑块（3）设于底座（4）上方，所述左向棘爪滑块（2）和右向棘爪滑块（3）设于凸台的两侧，所述左向棘爪滑块（2）和右向棘爪滑块（3）与双向棘齿导轨（1）滑动相接，所述左向棘爪滑块（2）和右向棘爪滑块（3）可沿双向棘齿导轨（1）在一定范围内单向相对运动， 所述复位弹簧（5）设于凸台内部，所述复位弹簧（5）一端与左向棘爪滑块（2）相连，所述复位弹簧（5）另一端与右向棘爪滑块（3）相连，所述复位弹簧（5）用于使左向棘爪滑块（2）和右向棘爪滑块（3）与底座（4）上的凸台贴合，同时使左向棘爪滑块（2）和右向棘爪滑块（3）在外力撤消的情况下能自动恢复到初始状态； 所述连杆组（6）安装于凸台上，所述连杆组（6）设有两组，所述连杆组（6）设于左向棘爪滑块（2）和右向棘爪滑块（3）前后两侧，每组所述连杆组（6）一端与左向棘爪滑块（2）相连，另一端与右向棘爪滑块（3）相连； 所述左向棘爪滑块（2）、底座（4）、连杆组（6）和右向棘爪滑块（3）连接形成六杆机构的工作关系，当双向棘齿导轨（1）主动且或时，左向棘爪滑块（2）和右向棘爪滑块（3）通过连杆组（6）相互支撑，传递载荷；当底座（4）主动且时，连杆组（6）协调左向棘爪滑块（2）和右向棘爪滑块（3）与底座（4）的运动关系，使三者在解锁过程中不会发生运动干涉，底座（4）分别解除左向棘爪滑块（2）和右向棘爪滑块（3）与双向棘齿导轨（1）的啮合关系，实现双向自动接合和分离，其中，ｖ1为双向棘齿导轨（1）的运动速度，ｖ4为底座（4）的运动速度。

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