中国电子科技集团公司第五十四研究所范广伟获国家专利权
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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种基于环境认知的全源导航自适应滤波器设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116558500B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310495560.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于环境认知的全源导航自适应滤波器设计方法是由范广伟;晁磊;翟江鹏;王永杰;李新亮;郝志松;陈玮;孟岩;徐灿;滕学斌设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于环境认知的全源导航自适应滤波器设计方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于环境认知的全源导航自适应滤波器设计方法，属于复杂环境下认知导航领域。该方法根据环境给不同的传感器赋予不同的环境约束权值，根据前一时刻的定位结果计算不同传感器的当前距离约束权值，实时生成不同传感器的实际约束权值，归一化后实现多源传感器的融合定位。该方法在多源传感器的定位端实现，实现较为简单，能够根据环境动态调整不同传感器的融合加权权值系数，提高了多源融合定位的稳定性和连续性。
本发明授权一种基于环境认知的全源导航自适应滤波器设计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于环境认知的全源导航自适应滤波器设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 1初始化载体中所有传感器的定位结果，并根据环境信息和不同传感器定位精度给不同的传感器赋予不同的环境权值初值，其中环境权值初值与传感器在对应环境下的定位精度有关，定位精度越高环境权值初值越大； 2根据各个传感器初始化的定位结果和对应的环境权值初值，计算初始时刻所有传感器的融合定位结果； 3若环境未发生明显变化，则下一时刻t环境权值不变，若环境发生变化，则对不同传感器重新赋予不同的权值，即：其中，μn为第n个传感器的权值约束系数，αn为第n个传感器的环境影响因子，perr,n为第n个传感器的定位精度； 4计算t时刻不同传感器的定位结果与前一时刻定位结果之间的距离差cnt，并基于距离差cnt计算距离权值调整系数gnt； 5计算t时刻的实际加权权值fnt，即 fnt＝gntωnt； 6根据t时刻的实际加权权值和传感器的定位结果，计算融合定位结果qrt。
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