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龙图腾网获悉南方电网电力科技股份有限公司申请的专利一种巡检机器人定位方法、系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116429091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310478485.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种巡检机器人定位方法、系统和设备是由苏启奖;杨英仪;王柯;吴昊;麦晓明;朱曦萌设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡检机器人定位方法、系统和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种巡检机器人定位方法、系统和设备，根据厂站区域的环境特征将厂站区域锚点划分为四种区域，分别为激光可正常定位区域、厂站定位渐变区域、厂站GPS可正常定位区域和厂站狭小区域，在机器人开机后，获取机器人的当前位置信息，从而定位到机器人当前所处的锚点区域，根据所处锚点区域采用对应的定位策略进行定位，实现了在不同厂站区域环境下分别采用可信度高的激光雷达定位、GPS定位、IMU和里程计定位的方式来对机器人进行准确定位，解决了现有的巡检机器人定位准确性受限于厂站区域环境，可靠性低的技术问题。

本发明授权一种巡检机器人定位方法、系统和设备在权利要求书中公布了：1.一种巡检机器人定位方法，其特征在于，包括： S1、获取厂站区域环境信息，根据厂站区域环境信息对厂站区域进行锚点区域划分，将厂站区域划分为激光可正常定位区域、厂站定位渐变区域、厂站GPS可正常定位区域和厂站狭小区域； S2、初始化机器人位置信息，获得机器人的当前位置，若机器人的当前位置位于激光可正常定位区域，则执行步骤S3，若机器人的当前位置位于厂站定位渐变区域，则执行步骤S4，若机器人的当前位置位于厂站GPS可正常定位区域，则执行步骤S5，若机器人的当前位置位于厂站狭小区域，则执行步骤S6； S3、若机器人的当前位置位于激光可正常定位区域，则在机器人移动的过程中，获取激光雷达定位的可信度，利用IMU和里程计的定位结果对激光雷达的定位结果进行插值验证，将插值验证结果作为机器人的定位结果； S4、若机器人的当前位置位于厂站定位渐变区域，则在机器人移动的过程中，同时获取激光雷达定位的可信度和GPS定位的可信度，若激光雷达定位的可信度和或GPS定位的可信度大于阈值，则判断激光雷达定位的可信度和GPS定位的可信度的大小，若激光雷达定位的可信度大于GPS定位的可信度，则利用IMU和里程计的定位结果对激光雷达的定位结果进行插值验证，将插值验证结果作为机器人的定位结果，若激光雷达定位的可信度不大于GPS定位的可信度，则利用IMU和里程计的定位结果对GPS定位结果进行插值验证，将插值验证结果作为机器人的定位结果，若激光雷达定位的可信度和GPS定位的可信度不大于阈值，则以IMU和里程计的定位结果作为机器人的定位结果，直至激光雷达定位的可信度或GPS定位的可信度大于阈值； S5、若机器人的当前位置位于厂站GPS可正常定位区域，则在机器人移动的过程中，获取GPS定位的可信度，利用IMU和里程计的定位结果对GPS的定位结果进行插值验证，将插值验证结果作为机器人的定位结果； S6、若机器人的当前位置位于厂站狭小区域，则在机器人移动的过程中，获取IMU和里程计定位的可信度，利用激光雷达的定位结果对IMU和里程计的定位结果进行插值验证，将插值验证结果作为机器人的定位结果。

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