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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利分布式混动拖拉机驱动力重构与轮土模型在线辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116578131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310474372.7，技术领域涉及：G05D17/02；该发明授权分布式混动拖拉机驱动力重构与轮土模型在线辨识方法是由武秀恒;王帅;杜文博;张思博;王世龙;赵雪彦;谢斌;宋正河设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式混动拖拉机驱动力重构与轮土模型在线辨识方法在说明书摘要公布了：本发明涉及混合动力拖拉机综合控制技术领域，具体涉及分布式混动拖拉机驱动力重构与轮土模型在线辨识方法。一种拖拉机轮土模型在线辨识方法，应用于分布式混动拖拉机的驱动系统，所述分布式混动拖拉机的驱动系统包括：左电机1、左变速器2、左前轮3、右电机4、右变速器5、右前轮6、左电机控制器7、右电机控制器8、动力电池组9、电池管理系统10、整车控制器11、柴油机12、发电机13、后变速器14、差速器15、左后轮16和右后轮17；本发明的驱动力重构方法，该策略可以在较短时间内控制前后桥轮胎驱动力在较大范围内变动，以尽可能激励出轮胎的滑转率，扩充在线辨识样本范围，并且不影响正常作业效率和作业质量。

本发明授权分布式混动拖拉机驱动力重构与轮土模型在线辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式混动拖拉机驱动力重构方法，应用于分布式混动拖拉机的驱动系统，所述分布式混动拖拉机的驱动系统包括：左电机1、左变速器2、左前轮3、右电机4、右变速器5、右前轮6、左电机控制器7、右电机控制器8、动力电池组9、电池管理系统10、整车控制器11、柴油机12、发电机13、后变速器14、差速器15、左后轮16和右后轮17； 所述左电机1的输出端与左变速器2相连接，所述左变速器2的输出端与左前轮3相连接； 所述右电机4的输出端与右变速器5相连接，所述右变速器5的输出端与右前轮6相连接； 所述柴油机12的输出端与后变速器14相连接，所述后变速器14的输出端分别与差速器15及发电机13相连接，所述差速器15的输出端分别与左后轮16和右后轮17相连接； 所述电池管理系统10分别与动力电池组9、发电机13、整车控制器11、左电机控制器7和右电机控制器8电气连接； 所述左电机控制器7与左电机1电气连接，所述右电机控制器8与右电机4电气连接；所述电池管理系统10、整车控制器11、左电机控制器7、右电机控制器8彼此之间信号连接，并产生对左电机1、右电机4、柴油机12、左变速器2、右变速器5和后变速器14的控制信号； 四个车轮转速转矩传感器18分别与左前轮3、右前轮6、左后轮16和右后轮17同轴固定； GNSS接收器19和惯性测量单元20均与车体固定； 三个销轴式拉力传感器21分别安装在悬挂提升机构与车体的三个铰接点上； 其特征在于：所述方法包括如下步骤： S1、获取各传感器的信号：从车轮转速转矩传感器18获取各车轮的转速ωj和转矩Tj；从GNSS接收器19获取拖拉机的当前位置，并计算纵向速度从惯性测量单元20获取拖拉机的当前加速度从销轴式拉力传感器21获取拖拉机悬挂提升机构各铰接点的负载力Fi；另外，驾驶员的期望车速vexpect通过解析加速踏板和制动踏板信号获得； S2、对纵向速度和当前加速度进行融合，获取纵向车速的估计值 公式1中，为纵向车速估计值，单位为ms；为纵向速度，单位为ms；为当前加速度，单位为ms2；τ表示惯性测量单元的采样周期，单位为s；N＝tk-tk-1τ-1； S3、根据悬挂提升机构各铰接点的负载力Fi及其与水平面的夹角θi计算总水平负载力Ftotal 公式2中，Ftotal为总水平负载力，单位为N；Fi为悬挂提升机构各铰接点的负载力，单位为N；θi为悬挂提升机构各铰接点的负载力Fi与水平面的夹角，单位为°； S4、根据驾驶员的期望车速vexpect、纵向车速估计值和总水平负载力Ftotal，计算需求转矩Treq 公式3中，e为车速误差，单位为ms；vexpect为期望车速，单位为ms；为纵向车速估计值，单位为ms；Treq为需求转矩，单位为Nm；Ftotal为总水平负载力，单位为N；KP,KI和KD分别为比例项、积分项和微分项系数；τ表示惯性测量单元的采样周期，单位为s；t表示当前时间，单位为s； S5、设计可变幅值、可变频率的前桥目标驱动转矩曲线，并平均分配到左前轮和右前轮；由后桥进行驱动转矩补偿以维持纵向车速基本不变；前后桥驱动转矩的设定值如下： Trear＝Treq-Tfront 公式4中，Tfront和Trear分别表示前桥和后桥的目标驱动转矩，单位为Nm；A和ω为待标定参数；t表示当前时间，单位为s；Tfront_m表示驱动系统可为前桥提供的最大输出转矩，单位为Nm；Treq表示需求转矩，单位为Nm； S6、根据前后桥驱动转矩设定值Tfront和Trear匹配各动力源的输出转矩以及工作档位。

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