华南理工大学王念峰获国家专利权
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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于IMU的下肢步态模式识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116570270B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310451662.X，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权一种基于IMU的下肢步态模式识别方法是由王念峰;林桂峰;张宪民设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于IMU的下肢步态模式识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于IMU的下肢步态模式识别方法，包括：通过布置在人体腰部的IMU传感器，获取人体下肢运动过程中的信号数据；计算X轴角速度数据的均方根，判断当前是否为站立状态；识别步态事件帧，若识别数据为y轴欧拉角中的波谷，对应下肢左脚触地事件，则定义为步态事件帧；若识别为步态事件帧,则进一步对行走、上楼梯、下楼梯、上坡及下坡的识别；若步态事件帧判断为否，则进行拐弯识别，通过计算z轴欧拉角在固定长度窗口内的梯度值，进行拐弯识别。本方法计算量小，实现简单。
本发明授权一种基于IMU的下肢步态模式识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于IMU的下肢步态模式识别方法，其特征在于，包括： 通过布置在人体腰部的IMU传感器，获取人体下肢运动过程中的信号数据，所述信号数据包括九轴数据，所述九轴数据包括x、y、z轴的欧拉角、角速度及加速度； 计算X轴角速度数据的均方根，判断当前是否为站立状态；如果是则直接输出，否则进入下一步骤； 识别步态事件帧，若识别数据为y轴欧拉角中的波谷，对应下肢左脚触地事件，则定义为步态事件帧； 若识别为步态事件帧,则在步态事件帧处截取窗口数据，并使用窗口数据计算绝对均值、方差、均方根、波长四种特征值，并进行归一化，得到特征向量；使用预先训练好的降维矩阵将特征向量降维至低维特征空间，计算特征向量与各个步态模式类别标签点的欧氏距离，选择距离最小的类别作为该次判别的步态模式输出，实现对行走、上楼梯、下楼梯、上坡及下坡的识别； 若步态事件帧判断为否，则进行拐弯识别，通过计算z轴欧拉角在固定长度窗口内的梯度值，进行拐弯识别。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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