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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利基于主动稳定杆的轮式车辆控制方法、系统、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116442988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310449068.7，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权基于主动稳定杆的轮式车辆控制方法、系统、车辆及存储介质是由唐倬;梁志华;王俊翔;禹慧丽;廖世辉设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于主动稳定杆的轮式车辆控制方法、系统、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于主动稳定杆的轮式车辆控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：获取车辆状态通信信号、悬架高度传感信号和惯性测量单元信号；基于所获取的信号对系统状态进行诊断，确定系统运行状态，并根据系统诊断结果输出安全模式状态代码；基于所获取的信号对车辆状态进行计算，得到车辆状态估算结果；基于所获取的信号、车辆状态估算结果、安全模式状态代码确定各稳定杆操稳扭矩命令；基于所获取的信号、车辆状态估算结果确定各稳定杆舒适性修正系数；基于所获取的信号、车辆状态估算结果确定各稳定杆路面修正角、路面补偿命令；基于各信号计算各稳定杆扭矩命令。本发明能协调并提升车辆行驶时的操纵稳定性与舒适性。

本发明授权基于主动稳定杆的轮式车辆控制方法、系统、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于主动稳定杆的轮式车辆控制系统，其特征在于，包括： 悬架高度传感器组，用于感知各车轮处的悬架高度状态； 主动稳定杆复合连续控制装置（70），其包括控制器（71），以及分别与控制器（71）连接的惯性测量单元（72）和整车通讯接口（73），其中，所述整车通讯接口（73）用于获取车辆状态通信信号； 前稳定杆总成（50），其包括前稳定杆电机总成（51）、前稳定杆执行控制器（52）、前稳定杆左半杆（53）和前稳定杆右半杆（54）；所述前稳定杆执行控制器（52）接收来自控制器（71）的指令，经过运算后控制前稳定杆电机总成（51）产生对应扭矩，并通过前稳定杆左半杆（53）与前稳定杆右半杆（54）将扭矩转换为压力传递至前轴左侧簧下质量（11）与前轴右侧簧下质量（21）； 以及后稳定杆总成（60），其包括后稳定杆电机总成（61）、后稳定杆执行控制器（62）、后稳定杆左半杆（63）和后稳定杆右半杆（64），后稳定杆总成（60）通过后稳定杆执行控制器（62）接收来自控制器（71）的指令，经过运算后控制后稳定杆电机总成（61）产生对应扭矩，并通过后稳定杆左半杆（63）与后稳定杆右半杆（64）将扭矩转换为压力传递至后轴左侧簧下质量（31）与后轴右侧簧下质量（41）； 所述控制器（71）包括第一信号输入模块（M1）、诊断模块（M2）、行驶状态机（M3）、车辆状态计算模块（M4）、工作模式判断模块（M5）、稳定杆关闭模块（M6）、被动稳定杆模拟模块（M7）、性能控制模块（M8）和最终命令仲裁模块（M9）；其中，第一信号输入模块（M1）分别与诊断模块（M2）、行驶状态机（M3）、车辆状态计算模块（M4）连接，诊断模块（M2）和工作模式判断模块（M5）连接，行驶状态机（M3）分别与工作模式判断模块（M5）、性能控制模块（M8）连接，工作模式判断模块（M5）分别与稳定杆关闭模块（M6）、被动稳定杆模拟模块（M7）、性能控制模块（M8）和最终命令仲裁模块（M9）连接，性能控制模块（M8）分别与车辆状态计算模块（M4）、最终命令仲裁模块（M9）、第一信号输入模块（M1）连接，最终命令仲裁模块（M9）还分别与稳定杆关闭模块（M6）、被动稳定杆模拟模块（M7）连接； 所述第一信号输入模块（M1）接收来自整车通讯接口（73）的车辆状态通信信号Z73-1、悬架高度传感器组输出的悬架高度传感信号ZX2-1和惯性测量单元（72）输出惯性测量单元信号Z72-1作为输入，经过处理后产生总线信号Z1-1、总线信号Z1-2、总线信号Z1-3和总线信号Z1-4，并将总线信号Z1-1传递至诊断模块（M2），总线信号Z1-2传递至行驶状态机（M3），总线信号Z1-3传递至车辆状态计算模块（M4），总线信号Z1-4传输至性能控制模块（M8）； 所述诊断模块（M2）基于输入的总线信号Z1-1对系统状态进行判断，基于判断结果产生安全代码S2-1并传递至工作模式判断模块（M5）； 所述行驶状态机（M3）基于输入的总线信号Z1-2进行判断，基于判断结果产生状态代码信号S3-1、状态代码信号S3-2和状态代码信号S3-3，并将状态代码信号S3-1传递至工作模式判断模块（M5），工作模式判断模块（M5）基于状态代码信号S3-1产生状态代码信号S5-4并传递至最终命令仲裁模块（M9）；将状态代码信号S3-2、状态代码信号S3-3传递至性能控制模块（M8）； 车辆状态计算模块（M4）基于输入总线信号Z1-3进行计算，基于计算结果产生车辆状态Z4-1、车辆状态Z4-2，并将车辆状态Z4-1传递至性能控制模块（M8），将车辆状态Z4-2传递至被动稳定杆模拟模块（M7）； 工作模式判断模块（M5）基于安全代码S2-1与状态代码信号S3-1进行判断，并基于判断结果产生激活信号S5-1或激活信号S5-2或激活信号S5-3；当激活信号S5-1有效时，稳定杆关闭模块（M6）将被执行，稳定杆关闭模块（M6）产生扭矩命令Z6-1并传递至最终命令仲裁模块（M9）；当激活信号S5-2有效时，被动稳定杆模拟模块（M7）将被执行，被动稳定杆模拟模块（M7）基于车辆状态Z4-2进行计算，产生扭矩命令Z7-1并传递至最终命令仲裁模块（M9）；当激活信号S5-3有效时，性能控制模块（M8）将被执行，性能控制模块（M8）基于总线信号Z1-4与车辆状态Z4-1进行计算，产生扭矩命令Z8-1并传递至最终命令仲裁模块（M9）。

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