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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种机械卡爪及包括该机械卡爪的多自由度机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310350016.4，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种机械卡爪及包括该机械卡爪的多自由度机械手是由张礼华;郑俭;汪振耀;王浩南;周磊;毛旭设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械卡爪及包括该机械卡爪的多自由度机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及陪护机械手技术领域，具体涉及一种机械卡爪及包括该机械卡爪的多自由度机械手，为解决拿取体积不同物体不方便的技术问题。机械卡爪包括安装管；伸缩杆，第一推杆，一端固定安装在所述伸缩杆的自由端上；安装基座，其下端与所述安装管固定连接；指节，数量为两个，各自一端分别通过销轴活动连接在所述安装基座，两个所述指节相互对称布置；第二推杆，数量为两个，所述指节的自由端端部设有安装沉孔，所述安装沉孔内设有驱动模块和活动指尖，多自由度机械手的末端设有上述机械卡爪。通过机械卡爪控制伸缩活动指尖，便于夹取小块物体，通过指节本身夹取体积较大的物体，实现对大小物体都能够良好地夹取。

本发明授权一种机械卡爪及包括该机械卡爪的多自由度机械手在权利要求书中公布了：1.一种机械卡爪，其特征在于，包括 安装管（1）； 伸缩杆（2），一端固定安装在所述安装管（1）内部； 第一推杆（3），一端固定安装在所述伸缩杆（2）的自由端上； 安装基座（4），其下端与所述安装管（1）固定连接； 指节（5），数量为两个，各自一端分别通过销轴活动连接在所述安装基座（4），两个所述指节（5）相互对称布置； 第二推杆（6），数量为两个，两个所述第二推杆（6）的一端分别通过销轴活动连接一个所述指节（5），所述第二推杆（6）远离所述指节（5）的一端通过销轴活动连接所述第一推杆（3）； 所述指节（5）的自由端端部设有安装沉孔，所述安装沉孔内设有驱动模块和活动指尖（7），所述驱动模块驱动所述活动指尖（7）进出所述安装沉孔； 所述驱动模块包括设置在所述指节（5）端部的挡块、固定安装在所述安装沉孔内部的内套筒（8）、套在所述内套筒（8）外部的外套筒（9）、固定安装在所述活动指尖（7）上的传动环（10）、固定安装在所述外套筒（9）上的齿轮环（11）、设置在安装沉孔侧壁上的转动电机和设置在所述转动电机上的驱动齿轮（12），所述驱动齿轮（12）与所述齿轮环（11）啮合传动，所述外套筒（9）上设有螺旋状驱动槽，所述内套筒（8）上设有I字形凹槽，所述传动环（10）外部设有柱状凸起，所述凸起的外端穿过I字形凹槽插入螺旋状驱动槽内，所述挡块阻挡所述外套筒（9）的上端部。

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