同济大学张琳获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种用于差动制动系统的路感优化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494953B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310363231.8，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种用于差动制动系统的路感优化控制方法是由张琳;孟强;陈虹;余荣杰;洪金龙设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于差动制动系统的路感优化控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于差动制动系统的路感优化控制方法，包括以下步骤：基于车辆模型和非线性轮胎模型估计当前车辆的轮胎侧向力；利用车辆模型预测无差扭工况下的下一时刻的车辆状态；利用添加附加横摆力矩的改进车辆模型预测差扭工况下的下一时刻的车辆状态；基于预测的差扭工况和无差扭工况下的下一时刻的车辆状态，利用非线性轮胎模型分别计算两种工况下的下一时刻的轮胎侧向力，相减获得单步前轮胎侧向力变化预测值，并基于时间进行积分计算，得到轮胎侧向力持续变化量；基于轮胎侧向力持续变化量修正转向助力电机期望力矩。与现有技术相比，本发明具有实现了预测转向负载力矩变化，提前改变辅助力矩以避免手力矩变化等优点。
本发明授权一种用于差动制动系统的路感优化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于差动制动系统的路感优化控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于车辆二自由度模型和非线性轮胎模型估计当前车辆的轮胎侧向力； S2：基于轮胎侧向力，利用基于力矩平衡的车辆二自由度模型预测无差扭工况下的下一时刻的车辆状态； S3：基于轮胎侧向力，利用添加附加横摆力矩的改进车辆二自由度模型估计差扭工况下的车辆状态变化速率，并预测差扭工况下的下一时刻的车辆状态； S4：基于预测的差扭工况和无差扭工况下的下一时刻的车辆状态，利用非线性轮胎模型分别计算差扭工况和无差扭工况下的下一时刻的轮胎侧向力，并相减获得在差扭影响下的单步前轮胎侧向力变化预测值； S5：对单步前轮胎侧向力变化预测值基于时间进行积分计算，得到轮胎侧向力持续变化量； S6：基于轮胎侧向力持续变化量修正转向助力电机期望力矩，抑制手力矩变化，优化驾驶体验。
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