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龙图腾网获悉北京半导体专用设备研究所(中国电子科技集团公司第四十五研究所)申请的专利一种平面双五连杆机构的控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116197884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310322943.5，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种平面双五连杆机构的控制方法及控制系统是由李红钢;杨际腾;陈国兴;贾闯闯设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种平面双五连杆机构的控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种平面双五连杆机构的控制方法及控制系统，该方法包括：建立平面双五连杆机构质心的逻辑轴到物理轴的力学解耦矩阵；基于旋转角度、电机转轴半径及曲柄长度确定机械臂的当前位置；利用机械臂的当前位置及机械臂与质心之间的物理关系，确定机构质心的当前位置；基于机构质心的当前位置及参考位置，确定机构质心的逻辑轴力；将逻辑轴力以及机械臂的当前位置输入力学解耦矩阵，确定旋转电机的电机转矩，按照电机转矩对旋转电机进行控制，通过旋转电机带动平面双五连杆机构运转。通过采用上述平面双五连杆机构的控制方法及控制系统，解决了现有运动台的控制方法中响应速度慢、控制自由度低及旋转角度行程有限的问题。

本发明授权一种平面双五连杆机构的控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种平面双五连杆机构的控制方法，其特征在于，所述平面双五连杆机构包括旋转电机、机械臂及曲柄，所述控制方法包括： 基于所述平面双五连杆机构的尺寸参数、机械臂与曲柄之间的平面力学关系，建立平面双五连杆机构质心的逻辑轴到物理轴的力学解耦矩阵； 获取所述旋转电机的旋转角度，基于所述旋转角度、电机转轴半径及曲柄长度确定机械臂的当前位置； 利用所述机械臂的当前位置及机械臂与质心之间的物理关系，确定平面双五连杆机构质心的当前位置； 基于所述平面双五连杆机构质心的当前位置以及参考位置，确定位置误差及所述位置误差对应的平面双五连杆机构质心的逻辑轴力； 将所述逻辑轴力以及机械臂的当前位置输入所述力学解耦矩阵，确定所述旋转电机的电机转矩，并按照所述电机转矩对所述旋转电机进行控制，通过所述旋转电机带动平面双五连杆机构运转； 所述平面双五连杆机构包括第一五连杆机构及第二五连杆机构，所述第一五连杆机构包括第一旋转电机、第二旋转电机、第一机械臂、第一曲柄、第二曲柄、第一连杆及第二连杆，所述第二五连杆机构包括第三旋转电机、第四旋转电机、第二机械臂、第三曲柄、第四曲柄、第三连杆及第四连杆； 所述基于所述平面双五连杆机构的尺寸参数、机械臂与曲柄之间的平面力学关系，建立平面双五连杆机构质心的逻辑轴到物理轴的力学解耦矩阵，包括： 根据所述平面双五连杆机构的尺寸参数建立第一映射矩阵，所述第一映射矩阵是指平面双五连杆机构质心与机械臂之间的力学映射矩阵； 根据机械臂与曲柄之间的平面力学关系，建立第二映射矩阵以及角度解算关系，所述第二映射矩阵是指机械臂与连杆之间的力学映射矩阵，所述角度解算关系是指连杆角度与旋转电机的旋转角度之间的解算关系； 对曲柄末端进行径向及切向上的力学分析，确定电机转矩计算公式； 基于所述第一映射矩阵、所述第二映射矩阵、所述角度解算关系及所述电机转矩计算公式，建立力学解耦矩阵。

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