买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海电力大学申请的专利一种自行走风电塔筒螺栓拉伸紧固机器人及紧固点检方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116372555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310314123.1，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种自行走风电塔筒螺栓拉伸紧固机器人及紧固点检方法是由谢飞设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自行走风电塔筒螺栓拉伸紧固机器人及紧固点检方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自行走风电塔筒螺栓拉伸紧固机器人及紧固点检方法，该机器人包括机架203，以及位于机架203上的：磁性驱动行走单元，用于驱动机器人在塔筒法兰面上沿塔筒壁面移动；螺栓拉伸旋紧单元，用于紧固螺栓；视觉定位单元，用于定位需要紧固的螺栓。与现有技术相比，本发明可以通过视觉识别螺栓的位置和螺母的角度，螺栓拉伸器电动升降机构可以实现螺栓拉伸器的自动对准、螺栓拉杆固定、螺母旋紧等动作；此外，磁性驱动行走单元由电机驱动磁性轮毂，吸附在塔筒壁内侧，驱动机器人沿塔筒壁在连接法兰上移动，实现螺栓拉伸器的准确定位和连续点检工作。

本发明授权一种自行走风电塔筒螺栓拉伸紧固机器人及紧固点检方法在权利要求书中公布了：1.一种自行走风电塔筒螺栓拉伸紧固机器人，其特征在于，该机器人包括机架（203），以及位于机架（203）上的： 磁性驱动行走单元，用于驱动机器人在塔筒法兰面上沿塔筒壁面移动； 螺栓拉伸旋紧单元，用于紧固螺栓； 视觉定位单元，用于定位需要紧固的螺栓； 所述的磁性驱动行走单元包括依次相连的磁性驱动轮（201）和磁性驱动电机（213）；所述的磁性驱动轮（201）固定在机架的顶部，与塔筒壁接触； 所述的螺栓拉伸旋紧单元包括平行设置的螺栓拉杆旋转组件和螺母紧固组件； 所述的螺栓拉杆旋转组件包括液压螺栓拉伸器（211）、拉伸器升降机构，以及安装在液压螺栓拉伸器顶部的螺栓拉杆旋转电机（206）；所述的液压螺栓拉伸器（211）包括螺栓拉杆旋芯和螺母拨动块；所述的液压螺栓拉伸器（211）位于机架（203）内；所述的拉伸器升降机构一端与液压螺栓拉伸器（211）固连，另一端与机架下端面固连；所述的螺栓拉杆旋转电机（206）与螺栓拉杆旋芯相连；所述的螺母紧固组件包括依次相连的螺母紧固电机（202）和大飞连杆（212）；所述的大飞连杆（212）与螺母拨动块相连； 所述的视觉定位单元包括固定在机架顶部的视觉相机（208）； 所述的机架（203）底部还设有用于支撑机器人在法兰上滑动的支撑轮组； 所述的拉伸器升降机构包括拉伸器升降推杆（204）、拉伸器升降推杆电机（205）和拉伸器升降连接杆（209）；所述的拉伸器升降推杆（204）一端与拉伸器升降推杆电机（205）铰接，另一端与拉伸器升降连接杆（209）铰接；所述的拉伸器升降推杆电机（205）远离拉伸器升降推杆（204）的一端与机架下端铰接；所述的拉伸器升降连接杆（209）固定在液压螺栓拉伸器（211）侧面； 所述的拉伸器升降推杆电机（205）包括拉伸器升降推杆电机本体（2052）和穿插在拉伸器升降推杆电机本体（2052）内的拉伸器升降电机伸出杆（2051）；所述的拉伸器升降电机伸出杆（2051）与拉伸器升降推杆（204）铰接； 所述的液压螺栓拉伸器（211）侧面设有升降限位结构； 所述的升降限位结构包括下限位器（210）和上限位器（216）；所述的上限位器（216）位于下限位器（210）的正上方；所述的拉伸器升降连接杆（209）与下限位器（210）相连。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海电力大学，其通讯地址为：201306 上海市浦东新区沪城环路1851号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。