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龙图腾网获悉武汉光庭信息技术股份有限公司申请的专利一种自动驾驶中道路和场景的仿真测试方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116524758B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310283256.7，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种自动驾驶中道路和场景的仿真测试方法及装置是由李森林;郑卫民;朱光华设计研发完成，并于2023-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶中道路和场景的仿真测试方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶中道路和场景的仿真测试方法及装置。首先获取实车CSV数据，生成信号数据表；根据所述信号数据表中的道路相关信号，将道路切分成多条弧段和直线段的组合，将每段道路轨迹的属性写入xodr文件中，构建完整的opendrive文件；根据道路轨迹属性确定自车和目标车的运动轨迹坐标，将自车与目标车的运动轨迹坐标写入vtd‑xml文件中；根据仿真需求确定仿真场景所包含的场景动作及动作起始时间，根据自车和目标车的运动轨迹坐标及动作起始时间，确定各场景动作的仿真属性，并将各场景动作的仿真属性写入vtd‑xml文件和openscenario文件中；利用生成的opendrive文件、vtd‑xml文件和openscenario文件进行仿真测试。该发明大大提高了仿真工作的效率，极大节省了人力和时间成本。

本发明授权一种自动驾驶中道路和场景的仿真测试方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶中道路和场景的仿真测试方法，其特征在于，包括： 获取实车CSV数据，生成信号数据表，所述信号数据表第一行为表头，表头中包含多种信号名称，第二行至第n行记录各类信号对应的每一数据帧采集的真实数值，n2； 根据所述信号数据表中记录的道路相关信号，将道路切分成多条弧段和直线段的组合，计算弧段和直线段的位置坐标，将每段道路轨迹的属性写入xodr文件中，构建完整的opendrive文件；所述道路轨迹的属性包括道路轨迹坐标、偏航角和线型； 根据道路轨迹属性确定自车相对道路轨迹的运动轨迹坐标，根据目标车与自车的相对位置关系以及自车的运动轨迹坐标确定目标车的运动轨迹坐标，将自车与目标车的运动轨迹坐标写入vtd-xml文件中； 根据仿真需求确定仿真场景所包含的场景动作及动作起始时间，根据自车和目标车的运动轨迹坐标及动作起始时间，确定各场景动作的仿真属性，并将各场景动作的仿真属性写入vtd-xml文件和openscenario文件中； 利用生成的opendrive文件、vtd-xml文件和openscenario文件进行仿真测试。

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