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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于智能网联车群感知的交叉口信号状态预推方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116071928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310186575.6，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权基于智能网联车群感知的交叉口信号状态预推方法及系统是由暨育雄;张元凇;雷财林;赵聪;杜豫川设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于智能网联车群感知的交叉口信号状态预推方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于智能网联车群感知的交叉口短时信号状态预推方法及系统，所述信号状态预推方法基于智能网联车群感知数据的采集交通信号灯状态，将交通信号灯状态输入预推模型，包括单个交叉口信号控制方案辨识；单个交叉口信号状态预推；多个交叉口信号状态联合预推。通过机器学习方法自适应预测推断后续的短时交通信号状态。本发明针对单个交叉口独立控制和多个交叉口协同控制两种模式，分别给出了不同的预测推断流程，适用场景多样。为智能网联车群的规划与决策提供了可靠的短时交通信号状态数据基础。

本发明授权基于智能网联车群感知的交叉口信号状态预推方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于智能网联车群感知的交叉口短时信号状态预推方法，其特征在于，所述信号状态预推方法基于智能网联车群感知数据采集交通信号灯状态，将交通信号灯状态输入预推模型，得到预推模型预推结果，所述预推模型包括以下部分： 单个交叉口信号控制方案辨识，具体步骤如下： S1：单个灯持续阶段划分： 基于交通信号灯状态历史时间序列，划分包括每个交通信号灯点亮的开始时刻、持续时间和结束时刻的持续阶段； S2：单个通行方向阶段划分： 基于S1输出的持续阶段，得到每个通行方向的绿、黄和红三个灯色各自的开始时刻、持续时间和间隔时间；合并每个通行方向绿灯、黄灯和红灯持续阶段为该通行方向合并阶段；处理黄灯缺失导致的非连续数据；按照绿灯、黄灯和红灯顺序划分每个方向的通行方向阶段结果； S3：信号周期划分： 基于S2输出的单个通行方向阶段，合并单个交叉口所有通行方向的阶段，按照时间顺序排列，寻找最大相同通行方向的集合，集合中时间顺序相邻通行方向相同的行之间的元素构成一个信号周期； 单个交叉口信号状态预推，具体步骤如下： S4：当前信号状态辨识 输入信号灯实时状态时间序列，辨识当前信号状态，输出实时点亮灯色已经持续的时间和点亮开始时刻； S5：信号周期匹配 方案1：指实时传输时刻前最近一个完整信号控制方案；方案2：指方案1前推最近的一个完整信号控制方案； 如果方案1和方案2相位相同，方案1做预测值，方案2做真实值，计算两者的误差； 根据误差数值大小划分不同等级的可信度； 当可信度高时，将方案1作为依据信号控制方案Cs用于后续推断；当可信度低时，采用梯度下降决策树模型给出最佳的依据信号控制方案Cs； S6：后续信号状态推断 基于可信度、依据信号控制方案和当前信号状态，考虑搭接相位场景，获取实时信号状态在依据信号控制方案中对应的信号相位，根据信号相位推断点亮灯剩余的点亮时间和下一相位； 多个交叉口信号状态联合预推，具体步骤如下： S7：协同控制交叉口辨识： 通过分析多个交叉口的历史信号控制方案时空分布，基于聚类方法辨识采用协同控制的多个交叉口； S8：协同控制方案形成： 基于S7中辨识出的协同控制交叉口，针对每一个通行方向判断是否存在绿波带，由所有通行方向的绿波带形成一个完整的绿波协同信号控制方案Cm； S9：信号状态联合推断： 基于S6后续信号状态推断，输入可信度、依据信号控制方案Cs和当前信号状态，得到后续信号状态的推断相位结果，如果推断相位的通行方向存在于协同控制信号方案Cm中，增加处于该交叉口下游交叉口的剩余绿灯时间，输出联合推断结果。

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